基于改进人工势场法的搬运机器人路径规划 被引量：13

1

作者 朱颖 李元鹏 +1 位作者 张亚婉 黎伟健 《电子测量技术》 2020年第17期101-104,共4页

针对搬运机器人的局部路径规划问题,提出了一种改进人工势场算法的路径规划。通过加入系数项的方法,解决传统人工势场法在目标点靠近障碍物时无法到达目标点的问题,并结合模拟退火法解决局部极小值问题。MATLAB实验仿真结果表明该算法... 针对搬运机器人的局部路径规划问题,提出了一种改进人工势场算法的路径规划。通过加入系数项的方法,解决传统人工势场法在目标点靠近障碍物时无法到达目标点的问题,并结合模拟退火法解决局部极小值问题。MATLAB实验仿真结果表明该算法在复杂环境路径规划中具有一定的优越性,与传统人工势场法进行对比,改进后的人工势场法能够准确高效完成路径规划任务。运用该算法在自行研制的搬运机器人中进行了路径规划实验,验证了该改进算法的有效性。 展开更多

关键词 路径规划 搬运机器人 人工势场法 模拟退火法

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基于末端位姿修正的机器人可变形臂稳态控制算法 被引量：13

2

作者 张亚婉 《国外电子测量技术》 2019年第6期43-47,共5页

机器人的可变性臂受到旋量参数初值扰动,导致输出控制参量的稳态性不好,提出一种基于末端位姿修正的机器人可变形臂稳态控制算法。构建机器人可变形臂的运动学参数模型,结合拟线性规划模型进行机器人可变形臂的连杆动力学分析,以旋转惯... 机器人的可变性臂受到旋量参数初值扰动,导致输出控制参量的稳态性不好,提出一种基于末端位姿修正的机器人可变形臂稳态控制算法。构建机器人可变形臂的运动学参数模型,结合拟线性规划模型进行机器人可变形臂的连杆动力学分析,以旋转惯性参量和驱动惯性参量为空间位姿约束参量,进行机器人可变形臂的末端位姿控制约束参量模型构建,采用Kalman滤波算法获取操作臂的旋量参数初值,采用滑模误差反馈调节方法得到机器人可变形臂的最优位姿参量,实现机器人可变形臂的末端位姿稳态控制。测试结果表明,采用该方法进行机器人可变形臂的控制的稳定性较好,位姿修正能力较强。 展开更多

关键词 末端位姿修正 机器人 可变形臂 稳态控制

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基于视觉识别物料分拣机器人的设计 被引量：10

3

作者 张亚婉 朱颖 黎伟健 《电子测量技术》 2020年第23期12-16,共5页

为解决传统物料分拣投射机器人抓取结构和发射装置相分离、功能单一以及效率不高等问题。研究开发了一套以STM32H7为核心控制器,利用OpenMV摄像头对图像进行采集、处理与分析的分拣机器人,采用机器视觉图像处理算法、位置PID控制算法实... 为解决传统物料分拣投射机器人抓取结构和发射装置相分离、功能单一以及效率不高等问题。研究开发了一套以STM32H7为核心控制器,利用OpenMV摄像头对图像进行采集、处理与分析的分拣机器人,采用机器视觉图像处理算法、位置PID控制算法实现对物料颜色、形状、位置的识别及机器人行走控制。结构方面,由于该机器人采用抓取投篮一体化结构设计,抵达投射区瞄准目标区通过圆杆推动物料实现发射,能够实现高效智能化分拣。多次试验结果表明,该机器人在复杂环境下能保证98%以上的抓取率和97%以上的投篮准确率,快速地完成了分拣任务。为市场多样化的需求提供了简单有效的解决方案。 展开更多

关键词 OpenMV 物料分拣 机器人

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一种改进YOLO的绝缘子缺陷检测 被引量：5

4

作者 张亚婉 巫耿宇 +1 位作者 黄迪帷 何胤康 《电子设计工程》 2023年第2期107-111,共5页

针对无人机巡检过程中拍摄的绝缘子图像不能被准确识别和定位等情况,该文提出了一种改进YOLO网络的检测模型,通过无人机拍摄绝缘子图像建立数据集,构建卷积神经网络,利用K-means++算法对绝缘子图像数据集进行聚类分析,通过NMS剔除多余... 针对无人机巡检过程中拍摄的绝缘子图像不能被准确识别和定位等情况,该文提出了一种改进YOLO网络的检测模型,通过无人机拍摄绝缘子图像建立数据集,构建卷积神经网络,利用K-means++算法对绝缘子图像数据集进行聚类分析,通过NMS剔除多余冗杂的矩阵框,以提高绝缘子目标检测识别率。实验结果表明,与原始模型相比,改进模型对绝缘子缺陷的检测识别率提高了1.4%,总平均准确率提高了4%,基本实现了复杂背景下改进YOLO算法检测效果比原来网络更精准。 展开更多

关键词 输电线路 绝缘子 YOLOv3 K-means++ NMS

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一种视觉识别智能搬运机器人的设计 被引量：2

5

作者 张亚婉 黄杰烽 陈威宇 《信息技术》 2023年第8期24-28,34,共6页

针对目前室内搬运机器人的移动精准度不高、视觉识别容错率低等问题,设计了一款以STM32F1和STM32H7为核心的双主控室内移动搬运机器人。采用13线霍尔编码器和增量式PID算法对电机进行闭环控制;采用电机里程计实现机器人定位,采用陀螺仪... 针对目前室内搬运机器人的移动精准度不高、视觉识别容错率低等问题,设计了一款以STM32F1和STM32H7为核心的双主控室内移动搬运机器人。采用13线霍尔编码器和增量式PID算法对电机进行闭环控制;采用电机里程计实现机器人定位,采用陀螺仪读取机器人姿态角度再利用PID算法对机器人空间定位和姿态进行矫正;利用OV7725摄像头获取图像,对图像进行中值滤波预处理,根据物体颜色并结合形状进行物料识别;利用PID算法对物料进行定位、抓取和放置。实验结果表明,在任意复杂的环境中,都能完成物料的正确抓取,并且能够精准地放置物料。 展开更多

关键词 STM32 OpenMV 物料搬运 霍尔编码器 目标定位

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应用型本科院校自动化专业产教融合协同育人培养实践探索 被引量：3

6

作者 叶烁 张亚婉 《科教导刊》 2021年第4期68-69,81,共3页

本文以应用型本科院校整体转型发展为背景,从产业需求出发,依托院校和企业实践教学平台。提出自动化专业产教融合、协同育人一体化实践教学模式,将理论教学、实践教学和综合评价体系有机统一。旨在通过校企合作的深度融合培养学生的工... 本文以应用型本科院校整体转型发展为背景,从产业需求出发,依托院校和企业实践教学平台。提出自动化专业产教融合、协同育人一体化实践教学模式,将理论教学、实践教学和综合评价体系有机统一。旨在通过校企合作的深度融合培养学生的工程实践意识,培养以职业能力为核心,以未来职业方向为导向的专业教育与职业倾向双重结合的高水平应用型人才,实现高校人才培养与本地市场需求无缝衔接。经过了两年的实践教学,效果明显,能够实现应用型人才培养的目标。 展开更多

关键词 应用型 自动化专业 产教融合 协同育人

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消防救援机器人辅助探测系统设计 被引量：2

7

作者 张亚婉 莫浩明 +2 位作者 朱颖 唐艳凤 招奕钧 《电子设计工程》 2022年第8期66-70,共5页

针对消防救援行动中,消防人员不能立刻掌握火场内部信息而导致救援不及时,文中设计了一套基于OpenCV计算机视觉库和CUDA运算平台应用于消防机器人的辅助探测系统,提出使用RGB色彩空间与HSI色彩模型混合技术识别火焰颜色、面积等特征,识... 针对消防救援行动中,消防人员不能立刻掌握火场内部信息而导致救援不及时,文中设计了一套基于OpenCV计算机视觉库和CUDA运算平台应用于消防机器人的辅助探测系统,提出使用RGB色彩空间与HSI色彩模型混合技术识别火焰颜色、面积等特征,识别实时输入的视频序列中是否有火焰信息。在正常、过强、昏暗3种光照条件下模拟实现了识别单个或多个火焰的情况,实验结果表明,该方法能够准确地识别火焰行为,可以对不同光照条件进行有效识别,以实际真火实验的100张图片为样本,识别准确率超过96%。 展开更多

关键词 OPENCV 视频识别 火灾探测 计算机视觉

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基于单片机的多功能台灯设计

8

作者 王军 张亚婉 郑永涛 《机电工程技术》 2023年第6期231-234,共4页

随着用户对台灯要求的不断提升,针对传统台灯功能单一且辐射大、高频闪、偏色等缺点,设计了一款可用手机进行远程控制并具有显示、检测、报警及自动调节亮度等多功能的智能台灯。其硬件部分由测量模块、显示模块、按键模块、报警模块、... 随着用户对台灯要求的不断提升,针对传统台灯功能单一且辐射大、高频闪、偏色等缺点,设计了一款可用手机进行远程控制并具有显示、检测、报警及自动调节亮度等多功能的智能台灯。其硬件部分由测量模块、显示模块、按键模块、报警模块、灯光模块等组成。通过测量模块检测人与台灯之间的距离;显示模块通过LCD显示屏显示台灯的基本信息;报警模块通过蜂鸣器发出声音提醒使用者纠正坐姿;灯光控制模块根据环境信息并结合PID控制算法,能够得出当前环境最佳光线的调节方案。最后进行了实物制作与调试。结果表明:所设计的台灯能够根据外界环境自动调节灯光的亮度;可测量人体与台灯的距离,在距离过近时会报警;可以设置时间,当到达预设时间时发出语音播报;该系统操作简单,运行稳定,功耗低。 展开更多

关键词 台灯 STC89C52 液晶1602 光敏电阻

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项目驱动多元混合式教学设计与探索 被引量：2

9

作者 唐艳凤 朱颖 张亚婉 《福建电脑》 2021年第2期125-127,共3页

在《控制工程基础》课程教学中,为了提高学生的自主学习和实践创新能力,本文提出以项目驱动为主线,利用超星泛雅网上教学平台建设"异步SPOC"课程资源。结合工程项目实例,利用MATLAB及LabView软件实现项目驱动式教学,具体包括... 在《控制工程基础》课程教学中,为了提高学生的自主学习和实践创新能力,本文提出以项目驱动为主线,利用超星泛雅网上教学平台建设"异步SPOC"课程资源。结合工程项目实例,利用MATLAB及LabView软件实现项目驱动式教学,具体包括学生自主学习式、教师引导学习式、翻转课堂讨论式等多种举措相结合。此教学方法充分发挥了学生在教学活动中的主体作用。研究表明该教学方法可以激发学生学习主观能动性,进一步提高学生工程实践能力和团队协作能力。 展开更多

关键词 控制工程基础 项目驱动 异步SPOC 翻转课堂

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农村闲置土地经营的法律问题探究 被引量：2

10

作者 王娟娟 张亚婉 +1 位作者 钱雅琪 年蒙蒙 《科技视界》 2016年第26期47-47,66,共2页

我国经济正处于高速发展的阶段,城镇化进程也不断加速。一方面,我国的人均土地资源匮乏,另一方面,在农村有大量土地被闲置,这加剧人地之间的矛盾。本文将从农村闲置土地的概念出发,分析了农村土地闲置的原因,针对农村闲置土地经营中的... 我国经济正处于高速发展的阶段,城镇化进程也不断加速。一方面,我国的人均土地资源匮乏,另一方面,在农村有大量土地被闲置,这加剧人地之间的矛盾。本文将从农村闲置土地的概念出发,分析了农村土地闲置的原因,针对农村闲置土地经营中的法律问题,提出了有针对性的建议对策,以期解决农农村闲置土地经营中遇到的法律问题。 展开更多

关键词 农村 闲置土地 经营 法律问题 对策建议

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基于ZigBee的医用仪器仓库无线监测系统设计 被引量：2

11

作者 唐艳凤 张亚婉 陈富树 《机电工程技术》 2021年第3期123-125,共3页

医用仪器对存储条件要求苛刻,故针对医用仪器存储的特殊性,设计了一套医疗仪器仓库无线监测系统。以ZigBee芯片CC2530为主控器,将主控芯片与DHT21数字温湿度传感、MQ-2烟雾传感器组成以中央集线器为中心的星型拓扑无线网络结构,通过串... 医用仪器对存储条件要求苛刻,故针对医用仪器存储的特殊性,设计了一套医疗仪器仓库无线监测系统。以ZigBee芯片CC2530为主控器,将主控芯片与DHT21数字温湿度传感、MQ-2烟雾传感器组成以中央集线器为中心的星型拓扑无线网络结构,通过串口通信,将环境监测信息传输至计算机终端设备,通过ESP8266 WiFi模块传送到移动电话终端,该系统能对异常情况及时做出报警响应。经实验数据证明,该无线监测系统能快速获取环境实时数据,性能稳定可靠,是一款低功耗、高效率的无线监测系统。 展开更多

关键词 ZIGBEE技术 无线监测 医用仪器 ESP8266

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基于多传感器融合的全地形机器人系统设计 被引量：2

12

作者 朱颖 吴钰鑫 +2 位作者 侯夏嘉 张亚婉 陈庆盛 《计算机测量与控制》 2022年第11期246-250,271,共6页

针对因强降雨、堤防溃决、暴雨增水等因素导致的水位突然上升而泛滥和山洪暴发,形成复杂多变灾后的地形环境;设计了以FPGA为控制器的多传感器融合机器人,提高灾后救援效率;该机器人通过GPS为机器人作业划定区域,生命特征仪、力矩仪和空... 针对因强降雨、堤防溃决、暴雨增水等因素导致的水位突然上升而泛滥和山洪暴发,形成复杂多变灾后的地形环境;设计了以FPGA为控制器的多传感器融合机器人,提高灾后救援效率;该机器人通过GPS为机器人作业划定区域,生命特征仪、力矩仪和空气质量仪等传感器采集环境数据,搭建非线性全地形机器人动态模型,利用六轴陀螺仪和霍尔传感器获取机器人状态,数据经过扩展卡尔曼滤波算法融合以及航迹算法推算后,获得机器人在灾后环境中的实际信息,使得机器人能够按要求进行搜救作业;实验结果表面,多传感器融合的机器人系统,能够在灾后环境完成信息采集与传输,具有较高的稳定性及准确性。 展开更多

关键词 FPGA 多传感器融合 全地形 扩展卡尔曼滤波 信息采集

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基于改进几何矩的移动机器人目标位姿识别 被引量：2

13

作者 朱颖 黄宇钧 +2 位作者 张亚婉 唐艳凤 屈福康 《计算机测量与控制》 2022年第3期239-243,共5页

机器人作业环境复杂、物料的随机摆放使得目标识别与定位精度低、实时性差,提出改进几何矩的移动机器人目标识别;采用RGB-D相机进行图像采集与深度信息获取;提出了基于HSV的改进自动阈值与形态学相结合的分割算法对目标物料进行识别,根... 机器人作业环境复杂、物料的随机摆放使得目标识别与定位精度低、实时性差,提出改进几何矩的移动机器人目标识别;采用RGB-D相机进行图像采集与深度信息获取;提出了基于HSV的改进自动阈值与形态学相结合的分割算法对目标物料进行识别,根据HSV颜色空间的特点结合Otsu算法对物料目标进行分割,通过高斯滤波与形态学低通滤波器OC-CO对分割后的目标进行滤波降噪和补全处理;提出了Graham与旋转卡壳相结合的算法寻找最小外接矩来获取目标物料的准确位姿;实验结果表明算法具有较高的准确性和鲁棒性。 展开更多

关键词 移动机器人 目标识别 几何矩 凸包 形态学

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基于相似性多色谱图像融合的降噪技术

14

作者 张亚婉 钟其麟 陈威宇 《机电工程技术》 2022年第1期54-57,共4页

针对传统图像融合技术存在图像信息聚合度低,清晰度不高等问题,提出一种改进拉普拉斯金字塔变换相似性多色谱图像融合方法,可有效增强信息聚合度;预处理时采用自适应分割算法有效提升相似性多色谱图像的特征提取能力,后期优化中采用引... 针对传统图像融合技术存在图像信息聚合度低,清晰度不高等问题,提出一种改进拉普拉斯金字塔变换相似性多色谱图像融合方法,可有效增强信息聚合度;预处理时采用自适应分割算法有效提升相似性多色谱图像的特征提取能力,后期优化中采用引导滤波实现图像边缘融合连贯,系数融合中采用局部区域梯度能量取大方法实现融合。仿真结果表明,采用该方法进行的相似性多色谱图像比源图像的分辨率更高、信息聚合强度更强、信息量更大,可以在很大程度上减小决策过程中的不确定性因素,提升了图像的清晰度和识别率。 展开更多

关键词 图像融合 自适应分割 梯度能量取大法 降噪

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低峰期交通红绿灯减少候灯时间系统设计 被引量：1

15

作者 张亚婉 胡洽锋 +1 位作者 唐艳凤 黄信维 《机电工程技术》 2021年第6期155-157,共3页

为了缓解城市交通压力,提高城市车辆通行效率,实现对路口交通红绿灯的自动调控能力。提出一种根据车流量的大小智能改变红绿灯候灯时长方法。采用STC89C51单片机作为中心控制器,控制红、绿、黄灯按最优时间通过LED显示。对车流量进行数... 为了缓解城市交通压力,提高城市车辆通行效率,实现对路口交通红绿灯的自动调控能力。提出一种根据车流量的大小智能改变红绿灯候灯时长方法。采用STC89C51单片机作为中心控制器,控制红、绿、黄灯按最优时间通过LED显示。对车流量进行数据采集,把采集到的数据进行比较,将比较的结果转换成对红绿灯时间的控制。红绿灯可以根据车流量改变状态,减少低峰期的候灯时间,提高城市道路的通行能力。结果表明,此方法有效解决了低峰期减少侯灯时间,提高了通行效率。 展开更多

关键词 红绿灯 单片机 车流量 控制系统

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基于模糊推理的远程电子控制系统设计

16

作者 张亚婉 《电力与能源》 2016年第4期427-431,共5页

构建远程电子控制系统,实现远程多模块化多功能智能控制,将在智能家居控制和自动化工业控制等领域具有较好的应用价值。传统的远程电子控制系统的主控模块采用专家系统控制方法,当专家系统缺乏先验知识时控制效能不好。提出一种基于模... 构建远程电子控制系统,实现远程多模块化多功能智能控制,将在智能家居控制和自动化工业控制等领域具有较好的应用价值。传统的远程电子控制系统的主控模块采用专家系统控制方法,当专家系统缺乏先验知识时控制效能不好。提出一种基于模糊推理神经网络控制的远程电子控制系统设计方法。构建远程电子控制系统的总体结构模型,设计模糊推理算法进行控制算法改进,最后进行远程电子控制系统的模块化电路设计,采用ADUM1201和PCA82C250作为处理芯片,选择了ADI公司的高速A/D芯片AD9225进行主控电路设计,系统设计主要包括主控模块单元、RFID识别单元、微机控制处理器单元、人机通信模块、数据采集模块和电源模块。通过系统设计和仿真实验,得出采用该远程电子控制系统进行智能控制的信号调理性能较好,控制品质较高。 展开更多

关键词 模糊推理 远程电子控制 系统设计

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改进的动态逻辑组合金属冶炼控制器

17

作者 张亚婉 《世界有色金属》 2016年第2S期119-120,共2页

金属冶炼控制器是一个增益调度互反馈系统,采用控制神经元动态逻辑组合方法对金属冶炼控制算法进行改进,提高金属冶炼的控制性能。构建冶金控制系统的神经网络结构模型,对控制状态神经元进行动态组合信息反馈设计,实现控制器改进。仿真... 金属冶炼控制器是一个增益调度互反馈系统,采用控制神经元动态逻辑组合方法对金属冶炼控制算法进行改进,提高金属冶炼的控制性能。构建冶金控制系统的神经网络结构模型,对控制状态神经元进行动态组合信息反馈设计,实现控制器改进。仿真结果表明,该控制器的精度较高,容错性较好。 展开更多

关键词 神经网络 动态逻辑组合 金属冶炼 控制器

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独立学院“校企合作”办学模式研究

18

作者 张亚婉 程啟源 邵翠平 《经济视野》 2014年第12期407-408,共2页

目前独立学院校企合作尚处于初步发展阶段。独立学院以培养高级应用型人才为目标，目前在高等教育领域行业不可或缺且发展迅速。已是一种与经济社会联系最为紧密的教育类型，决定了其必须走产学研结合、校企合作办学之路。文章旨在分析... 目前独立学院校企合作尚处于初步发展阶段。独立学院以培养高级应用型人才为目标，目前在高等教育领域行业不可或缺且发展迅速。已是一种与经济社会联系最为紧密的教育类型，决定了其必须走产学研结合、校企合作办学之路。文章旨在分析独立学院校企合作的必要性，以探求如何进一步推进独立学院的校企合作。 展开更多

关键词 独立学院 校企合作 模式

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雷达系统中基于EPLD的伪码测距电路

19

作者 张亚婉 《科技信息》 2009年第12期210-210,212,共2页

本文介绍了一种利用EDA技术,基于Altera的MAX 7000S系列EPLD芯片EPM7064SLC实现伪码信号的产生电路和使用伪码信号测距电路的设计,并简要分析了伪码测距的原理。

关键词 EDA EPLD 码信号电路 伪随机码

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基于嵌入式与GPRS无线通讯防身报警系统

20

作者 罗维康 张亚婉 +1 位作者 张彩威 黎伟健 《机电工程技术》 2021年第4期128-130,137,共4页

针对近年来安全事件频出,威胁女性单独出行时的安全,设计一种基于嵌入单片机和GPRS无线传输技术的防身报警系统。该系统以STM32嵌入式单片机为控制器,通过摄像头获取环境信息、GPS/北斗双模模块获取位置信息,利用GPRS无线传输模块向紧... 针对近年来安全事件频出,威胁女性单独出行时的安全,设计一种基于嵌入单片机和GPRS无线传输技术的防身报警系统。该系统以STM32嵌入式单片机为控制器,通过摄像头获取环境信息、GPS/北斗双模模块获取位置信息,利用GPRS无线传输模块向紧急联系人发送求助信息并发送遇险人位置,帮助遇险人员在遇险时及时无声告知外界自身的情况。根据试验结果表明,该系统可实现位置实时跟踪和求救短信发送,具有设计小巧、成本低、定位精准等优点。 展开更多

关键词 GPRS GPS/BDS 嵌入式单片机

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