-
题名锂离子电池模型参数辨识与荷电状态估算
被引量：6
- 1
-
-
作者
廖根兴
赵盈盈
高雁凤
王斌锐
-
机构
中国计量大学工程训练中心
中国计量大学机电工程学院
-
出处
《电源技术》
CAS
北大核心
2021年第9期1136-1139,共4页
-
基金
国家重点研发计划(2018YFB2101004)。
-
文摘
锂离子动力电池是巡检机器人常用动力源,机器人控制系统需根据电池的荷电状态(SOC)决策工作状态。建立了锂离子电池的二阶Thevenin等效电路模型,用遗忘因子递推最小二乘算法(FFRLS)完成模型在线参数辨识,并用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)实现SOC值的估算仿真。在此基础上,设计开发了一套基于STM32微控制器的SOC估算系统,实现了机器人应用中的电池参数采集及SOC估算。
-
关键词
机器人
电池荷电状态
在线参数辨识
扩展卡尔曼滤波算法
-
Keywords
robot
SOC
online parameter identification
extended Kalman filter
-
分类号
TM912
[电气工程—电力电子与电力传动]
-
-
题名基于改进TEB算法的阿克曼移动机器人
- 2
-
-
作者
桂鹏
金英连
廖根兴
周坤
王斌锐
-
机构
中国计量大学机电工程学院
-
出处
《中国计量大学学报》
2024年第3期432-442,共11页
-
基金
浙江省重点研发计划项目(No.2023C03186)
浙江省基础公益计划项目(No.TGG24E050007)。
-
文摘
目的:复杂环境中使用传统TEB算法进行导航时,会出现机器人与障碍物贴近运行或是与障碍物“抢位”,并且会出现突然的速度跳变,导致路径不平滑及震荡,给机器人带来碰撞的风险。针对以上问题,提出一种改进TEB算法。方法:首先,对障碍物边界进行膨胀处理,使机器人与障碍物保持安全距离。其次,在算法中加入加加速度约束以减少机器人在运动时的速度跳变,使规划的路径更加平滑。最后,在ROS中进行仿真实验并在阿克曼车体上对改进TEB算法进行实物测试。结果:实验表明改进TEB算法使机器人的震荡次数减少45.5%,线、角加加速度极差分别降低29.1%和31.2%。在复杂环境中算法规划出来的轨迹更加安全平滑且有效,较少机器人在导航过程中出现速度突变。结论:改进TEB算法适用于阿克曼机器人,使其更合理地运动。
-
关键词
阿克曼机器人
TEB算法
局部路径规划
运动规划
-
Keywords
Ackermann robot
TEB algorithm
local path planning
motion planning
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于FPGA的LCD测试用信号发生器设计
- 3
-
-
作者
杨明
廖根兴
王连明
-
机构
吉林省广播电视技术中心台
中国计量学院
东北师范大学应用电子技术研究所
-
出处
《现代电子技术》
2012年第11期139-141,共3页
-
文摘
在检测液晶屏特性和质量时,需要控制液晶屏显示一些标准信号。已有的一些信号产生设备产生的是AV信号、VGA信号或YPbPr信号等模拟制式的信号。模拟制式的信号需要经过图形处理器(GPU)转换成数字LVDS信号,然后输入到液晶屏的扫描控制电路产生相应图像。这个过程不可避免的会使图像信号产生一定程度的失真与损耗,影响图像质量。旨在设计一种新型信号发生器,该发生器产生的数字图像信号转换成数字LVDS信号后,直接输入液晶屏,以避免信号传输过程产生的失真与损耗。
-
关键词
液晶显示
信号发生器
FPGA
LVDS
-
Keywords
LCD display
signal generator
FPGA
LVDS
-
分类号
TN911.6
[电子电信—通信与信息系统]
-
-
题名微信订餐系统下位机的设计与应用
- 4
-
-
作者
唐建祥
廖根兴
-
机构
中国计量大学
-
出处
《数字技术与应用》
2019年第8期133-133,135,共2页
-
基金
浙江省教育厅科研项目(Y201636761)
-
文摘
企业单位食堂每餐做多少量较难控制,为了避免浪费和方便输出统计报表,本文设计开发了一套微信点餐系统。
-
关键词
微信订餐
读卡器
以太网通信
串口屏
通信协议
-
Keywords
wechat ordering
card reader
Ethernet communication
serial interface screen
communication protocol
-
分类号
TP311.56
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
-
-
题名电子实习教学中学生综合工程实践能力培养的实践探索
- 5
-
-
作者
廖根兴
-
机构
中国计量学院
-
出处
《中国校外教育》
2012年第3期92-92,共1页
-
文摘
介绍了在电子实习教学中根据众多学生的差异进行个性化教学的实践,指导学生在完成电子产品制作的同时,培养和提高学生的综合工程实践能力。
-
关键词
电子实习
综合工程实践能力
个性化教学
-
分类号
TN0-4
[电子电信—物理电子学]
-
