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无人驾驶矿用运输车辆感知及控制方法 被引量：35
1
作者 李宏刚 王云鹏 +2 位作者 廖亚萍 周彬 余贵珍 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期2335-2344,共10页
针对当前矿区生产作业效率低下、安全事故频发等问题,提出了一种矿用运输车辆无人驾驶感知及控制方法。感知部分,设计出基于激光雷达和毫米波雷达融合的多目标识别架构,在数据关联的基础上,应用基于卡尔曼滤波的联合概率数据关联(JPDA)... 针对当前矿区生产作业效率低下、安全事故频发等问题,提出了一种矿用运输车辆无人驾驶感知及控制方法。感知部分,设计出基于激光雷达和毫米波雷达融合的多目标识别架构,在数据关联的基础上,应用基于卡尔曼滤波的联合概率数据关联(JPDA)算法实现矿区环境下多目标识别;控制部分,采用路径预瞄-跟踪的方式,将横向控制与纵向控制进行解耦,并通过反馈机制实时进行偏差修正,实现无人驾驶矿用运输车辆精准的横向与纵向控制。此外,搭建了矿车无人驾驶系统平台,在矿区不同场景下对上述感知及控制方法进行了测试。实验结果表明,感知算法能够实现道路可行驶区域的精确检测,并可识别出多种障碍物类型,控制算法在上下坡等场景下可实现无人驾驶矿用运输车辆纵向速度和横向位置的精准控制,满足实际应用需求。 展开更多
关键词 交通工程 无人驾驶技术 信息融合 预瞄跟踪 矿用运输车辆
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基于改变控制时域时间步长的智能车轨迹跟踪控制
2
作者 谢宪毅 王禹涵 +5 位作者 金立生 赵鑫 郭柏苍 廖亚萍 周彬 李克强 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期620-630,共11页
为了解决模型预测控制设计智能车轨迹跟踪控制器存在求解计算时间长、在线实时性低的问题,借助于矩阵分块化策略,提出了一种基于控制时域变步长的模型预测轨迹跟踪控制方法。通过矩阵分块化改变控制时域步长,并融入到二次规划的求解过程... 为了解决模型预测控制设计智能车轨迹跟踪控制器存在求解计算时间长、在线实时性低的问题,借助于矩阵分块化策略,提出了一种基于控制时域变步长的模型预测轨迹跟踪控制方法。通过矩阵分块化改变控制时域步长,并融入到二次规划的求解过程中,重构目标函数形式和系统约束条件,以减少求解过程中最优控制序列中待求解变量的数量,降低求解计算时间。在Simulink与Carsim联合仿真平台中,将本文方法与传统模型预测控制方法进行仿真对比分析。结果表明,相比于传统模型预测控制方法,本文方法在保证轨迹跟踪精度的前提下,平均求解计算时间降低了24.39%,最大单次计算时间降低了45.05%,采用“前密后疏”的分块矩阵,其控制器性能优于“平均化”的分块矩阵。 展开更多
关键词 车辆工程 智能车辆 控制时域变步长 模型预测 轨迹跟踪 矩阵分块化
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基于贝叶斯网络模型的车辆碰撞概率预测 被引量：3
3
作者 张俊友 李鹏飞 +1 位作者 王树凤 廖亚萍 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第6期2332-2340,共9页
为准确研判道路交通环境中车辆发生碰撞的可能性,辅助驾驶人及时采取有效的避障决策,文中结合驾驶人、车辆、道路、环境四方面影响因素构建贝叶斯网络,提出了基于贝叶斯网络模型的车辆碰撞概率预测方法。利用Uc-road仿真软件对青岛市黄... 为准确研判道路交通环境中车辆发生碰撞的可能性,辅助驾驶人及时采取有效的避障决策,文中结合驾驶人、车辆、道路、环境四方面影响因素构建贝叶斯网络,提出了基于贝叶斯网络模型的车辆碰撞概率预测方法。利用Uc-road仿真软件对青岛市黄岛区前湾港路周边交通场景建立仿真模型,采用仿真数据与交通调查实际数据相结合的形式对模型进行验证。研究表明,利用贝叶斯网络模型预测的车辆碰撞概率与实际计算概率的最大有效绝对误差为0. 016,模型能够准确地预测车辆碰撞的概率,可为驾驶人在异常工况下避障提供决策依据。 展开更多
关键词 贝叶斯网络 车辆碰撞 概率预测 交通安全
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支农再贷款业务绩效审计研究——以贵州省为例
4
作者 廖亚萍 张捷 +4 位作者 罗祥 邹婧 李燕 李博 张婧 《区域金融研究》 2013年第2期33-37,共5页
支农再贷款是人民银行的一种重要支农手段,对其开展使用绩效审计十分必要。在遵循可获得性、客观性、可操作性、相关性等指标选取原则的基础上,建立了支农再贷款评价指标体系,并对选取的指标规定了量化评价方法,旨在对支农再贷款使用绩... 支农再贷款是人民银行的一种重要支农手段,对其开展使用绩效审计十分必要。在遵循可获得性、客观性、可操作性、相关性等指标选取原则的基础上,建立了支农再贷款评价指标体系,并对选取的指标规定了量化评价方法,旨在对支农再贷款使用绩效做出一个相对客观的评价。 展开更多
关键词 支农再贷款 绩效审计 量化评价
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贵州省跨境人民币业务:现状、问题与对策
5
作者 廖亚萍 李桂琼 +4 位作者 张捷 李博 邹婧 张婧 李坤 《贵阳市委党校学报》 2014年第5期1-4,共4页
自贵州省开展跨境人民币业务以来,总体上保持了良好的发展势头,使人民币成为贵州第一大涉外结算币种。但当前业务开展中也受到外部环境因素的制约,同时在业务管理中也存在信息沟通交流机制不健全、对商业银行业务培训不到位、现场监督... 自贵州省开展跨境人民币业务以来,总体上保持了良好的发展势头,使人民币成为贵州第一大涉外结算币种。但当前业务开展中也受到外部环境因素的制约,同时在业务管理中也存在信息沟通交流机制不健全、对商业银行业务培训不到位、现场监督检查工作不到位等问题。针对这些制约因素,提出了相关政策建议。 展开更多
关键词 跨境人民币 发展现状 制约因素 贵州
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能给予就是幸福——班主任工作之我见
6
作者 廖亚萍 《东西南北（教育）》 2018年第6期117-117,共1页
付出才有回报,耕耘就有收获。在班主任工作中,只有付出了汗水,付出了爱心,付出了热情,付出了责任,才会有收获的喜悦。来职高读书的都是学习基础较差、思想也很散漫的学生,12财会班的学生也不外乎这种状况。但在我的悉心教导下,学生的整... 付出才有回报,耕耘就有收获。在班主任工作中,只有付出了汗水,付出了爱心,付出了热情,付出了责任,才会有收获的喜悦。来职高读书的都是学习基础较差、思想也很散漫的学生,12财会班的学生也不外乎这种状况。但在我的悉心教导下,学生的整体素质得到了极大的提高,各项工作均取得了可喜的成绩:在已经过去的前三个学期中,我班的流动红旗均排名第一,本文就这些工作总结如下,以期抛砖引玉。 展开更多
关键词 班主任 给予的幸福 模范作用 反思总结
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