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题名前庭康复并联机器人设计及ADAMS仿真分析
被引量：2
- 1
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作者
康琪麟
晏祖根
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机构
哈尔滨商业大学轻工学院
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出处
《机械工程师》
2023年第6期7-10,共4页
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文摘
为了实现人体前庭功能康复运动,设计了前庭康复并联机器人;对工作结构空间进行统计,求出其逆解方程,再分析影响工作空间的各种因素,并利用Adams软件进行模拟分析,使得机器人能够满足所需要求。
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关键词
前庭康复机器人
并联机构
工作空间
ADAMS仿真
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Keywords
vestibular rehabilitation robot
parallel mechanism
workspace
ADAMS simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH122
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名前庭康复6-PSS并联机器人设计与ADAMS仿真
被引量：2
- 2
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作者
晏祖根
窦家明
刘玉斌
孙智慧
桑华
康琪麟
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机构
哈尔滨商业大学轻工学院
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》
CAS
2021年第5期569-575,共7页
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基金
国家重点研发计划项目课题(2019YFB1311404)资助。
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文摘
前庭功能损伤是运动功能障碍患者的一个主要病因.为帮助前庭障碍患者进行科学有效的康复训练,基于Stewart机构,设计了一种新型的直线电机驱动的前庭康复6-PSS并联机器人.建立了机器人运动学模型和拉格朗日方程动力学模型,求取了机器人运动学逆解.建立了机器人的ADAMS虚拟样机并开展仿真研究,仿真结果表明,机器人动平台最大加速度为1.2 m/s^(2),可有效刺激患者的前庭觉,进行前庭障碍患者康复训练内容.
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关键词
前庭康复
并联机器人
运动学
拉格朗日动力学
ADAMS
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Keywords
vestibular rehabilitation
parallel robot
kinematics
Lagrangian dynamics
ADAMS
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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