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一种基于假设检验的多重渐消卡尔曼滤波
被引量：
7
1
作者
庄
朝文
富立
范跃祖
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第1期18-22,共5页
提出了一种基于假设检验的带多重渐消因子卡尔曼滤波的新算法 .该算法采用 χ2 检验法 ,通过渐消因子矩阵对卡尔曼滤波器的噪声方差进行在线修正 ,从而使滤波器在对象模型存在误差或对象受到外扰时仍然收敛 ,同时能够提高系统的精度 ....
提出了一种基于假设检验的带多重渐消因子卡尔曼滤波的新算法 .该算法采用 χ2 检验法 ,通过渐消因子矩阵对卡尔曼滤波器的噪声方差进行在线修正 ,从而使滤波器在对象模型存在误差或对象受到外扰时仍然收敛 ,同时能够提高系统的精度 .该算法应用于车载GPS (GlobalPositioningSystem) /INS (InerialNavigationSystem)组合导航系统中 。
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关键词
自适应滤波
假设检验
卡尔曼滤波
组合导航
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职称材料
多传感器融合技术在低成本车辆组合导航定位系统中的应用
被引量：
3
2
作者
庄
朝文
富立
范跃祖
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2002年第5期1-5,共5页
采用多传感器信息融合技术,运用位置/航向的输出校正和元件参数误差的补偿校正的方法,利用一阶马尔可夫模型建立了传感器参数的误差模型,提出了基于集中卡尔曼滤波的GPS/INU车辆组合导航算法。仿真结果表明上述方法是行之有效的。
关键词
多传感器融合技术
低成本车辆
惯性导航组件
卡尔曼滤波
参数校正
组合导航定位系统
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职称材料
车辆导航系统中超前滞后校正方法
被引量：
1
3
作者
庄
朝文
富立
+1 位作者
滕继涛
范跃祖
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第7期640-643,共4页
分析了车辆导航系统中超前滞后产生的原因 ,提出了利用地图匹配MM(MapMatching)进行GPS(GlobalPositioningSystem) DRS(DeadReckoningSystem)组合导航系统超前滞后校正的方法 .该方法是将超前滞后误差归结为GPS误差 ,先利用GPS沿道路...
分析了车辆导航系统中超前滞后产生的原因 ,提出了利用地图匹配MM(MapMatching)进行GPS(GlobalPositioningSystem) DRS(DeadReckoningSystem)组合导航系统超前滞后校正的方法 .该方法是将超前滞后误差归结为GPS误差 ,先利用GPS沿道路垂直方向上误差的可观测性进行GPS误差校正 ,再将校正的GPS信息与DRS信息进行卡尔曼滤波 ,从而减少组合导航系统超前滞后误差 .
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关键词
组合导航
卡尔曼滤波
地图匹配
全球定位系统
超前滞后校正
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职称材料
题名
一种基于假设检验的多重渐消卡尔曼滤波
被引量：
7
1
作者
庄
朝文
富立
范跃祖
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第1期18-22,共5页
文摘
提出了一种基于假设检验的带多重渐消因子卡尔曼滤波的新算法 .该算法采用 χ2 检验法 ,通过渐消因子矩阵对卡尔曼滤波器的噪声方差进行在线修正 ,从而使滤波器在对象模型存在误差或对象受到外扰时仍然收敛 ,同时能够提高系统的精度 .该算法应用于车载GPS (GlobalPositioningSystem) /INS (InerialNavigationSystem)组合导航系统中 。
关键词
自适应滤波
假设检验
卡尔曼滤波
组合导航
Keywords
Adaptive filtering
Global positioning system
Inertial navigation systems
Mathematical models
Matrix algebra
Nonlinear systems
分类号
V241.6 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
多传感器融合技术在低成本车辆组合导航定位系统中的应用
被引量：
3
2
作者
庄
朝文
富立
范跃祖
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2002年第5期1-5,共5页
文摘
采用多传感器信息融合技术,运用位置/航向的输出校正和元件参数误差的补偿校正的方法,利用一阶马尔可夫模型建立了传感器参数的误差模型,提出了基于集中卡尔曼滤波的GPS/INU车辆组合导航算法。仿真结果表明上述方法是行之有效的。
关键词
多传感器融合技术
低成本车辆
惯性导航组件
卡尔曼滤波
参数校正
组合导航定位系统
Keywords
multi-sensor fusion
global positioning system (GPS)
inertial navigation unit (INU)
Kalman filter
parameter rectification
分类号
U491.5 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
车辆导航系统中超前滞后校正方法
被引量：
1
3
作者
庄
朝文
富立
滕继涛
范跃祖
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第7期640-643,共4页
文摘
分析了车辆导航系统中超前滞后产生的原因 ,提出了利用地图匹配MM(MapMatching)进行GPS(GlobalPositioningSystem) DRS(DeadReckoningSystem)组合导航系统超前滞后校正的方法 .该方法是将超前滞后误差归结为GPS误差 ,先利用GPS沿道路垂直方向上误差的可观测性进行GPS误差校正 ,再将校正的GPS信息与DRS信息进行卡尔曼滤波 ,从而减少组合导航系统超前滞后误差 .
关键词
组合导航
卡尔曼滤波
地图匹配
全球定位系统
超前滞后校正
Keywords
Error correction
Global positioning system
Kalman filtering
Observability
Vehicles
分类号
V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
P228.4 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于假设检验的多重渐消卡尔曼滤波
庄
朝文
富立
范跃祖
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
7
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职称材料
2
多传感器融合技术在低成本车辆组合导航定位系统中的应用
庄
朝文
富立
范跃祖
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2002
3
下载PDF
职称材料
3
车辆导航系统中超前滞后校正方法
庄
朝文
富立
滕继涛
范跃祖
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
1
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职称材料
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