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基于改进PSO算法的林地作业车轨迹优化 被引量:1
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作者 郑哲文 +1 位作者 李科军 张恭宇 《森林工程》 北大核心 2023年第1期107-113,122,共8页
为解决林地作业车在工作空间中夹取不稳定、效率低等问题,采用一种动态改变惯性权重与学习因子的粒子群(PSO)算法对3-5-3分段多项式插值进行时间最优轨迹优化。通过对林地作业车进行运动学分析,获取工作空间中4个途经点,运用3-5-3分段... 为解决林地作业车在工作空间中夹取不稳定、效率低等问题,采用一种动态改变惯性权重与学习因子的粒子群(PSO)算法对3-5-3分段多项式插值进行时间最优轨迹优化。通过对林地作业车进行运动学分析,获取工作空间中4个途经点,运用3-5-3分段多项式插值进行轨迹规划。最后在运动学约束下采用改进粒子群算法对轨迹运行时间进行优化,同时对比标准粒子群算法的优化性能。研究结果表明,采用改进粒子群算法的3-5-3分段多项式插值曲线收敛速度更快,收敛后的适应度更小,运行时间缩短约13%,有效提升了林地作业车的工作效率。 展开更多
关键词 改进粒子群算法 运动学分析 多项式插值 轨迹优化 惯性权重 时间最优
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基于Matlab的林地作业车臂架轨迹规划
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作者 郑哲文 李科军 《农业与技术》 2022年第5期49-54,共6页
林区环境复杂,为使工程装备在林地作业中实现良好的轨迹规划与稳定性,本文以林地作业车的六维度臂架为研究对象,通过标准型D-H法对臂架各连杆建立坐标系,运用MATLAB中Robotics Toolbox工具箱建立运动学模型进行了正逆运动学求解,分析了... 林区环境复杂,为使工程装备在林地作业中实现良好的轨迹规划与稳定性,本文以林地作业车的六维度臂架为研究对象,通过标准型D-H法对臂架各连杆建立坐标系,运用MATLAB中Robotics Toolbox工具箱建立运动学模型进行了正逆运动学求解,分析了关节空间下臂架末端的轨迹规划问题,得到有关臂架关节位移、速度、加速度的变化曲线。研究表明:臂架末端能够准确到达指定位置,且各关节运行连续、平稳,证明了臂架轨迹规划的可行性,为后续驱动系统与控制方法的选取提供了重要理论依据。 展开更多
关键词 六维度 臂架 运动学 轨迹规划
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山城步道,以高品质公共空间助推城市有机更新 被引量:1
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作者 罗江帆 王英 《人类居住》 2021年第2期16-19,共4页
山城步道的前世今生"走大街,穿小巷,店铺挨紧;难的是,坡坎多,道路不平……",一首民谣既生动描绘出重庆爬坡上坎的山城特色,也呈现出历史上人们出行的日常状态.据清乾隆时期《巴县志》记载,当时重庆城已经有街巷240余条.生长... 山城步道的前世今生"走大街,穿小巷,店铺挨紧;难的是,坡坎多,道路不平……",一首民谣既生动描绘出重庆爬坡上坎的山城特色,也呈现出历史上人们出行的日常状态.据清乾隆时期《巴县志》记载,当时重庆城已经有街巷240余条.生长于城市坡坎崖壁间的长街短巷,或依山就势延伸串联千家万户,或迎坡直上连接上下半城,自古以来就与重庆独特的自然山水、历史文化和市井生活融合在一起,形成致密有机的城市肌理,成为城市最具特色、最具烟火气的一部分. 展开更多
关键词 市井生活 日常状态 公共空间 城市肌理 依山就势 前世今生 自然山水 清乾隆时期
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φ3m预应力混凝土管的试制
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作者 谢文海 《电力建设》 北大核心 1990年第7期38-41,72,共5页
本文介绍了使用预应力混凝土管的重要意义和特点以及我国目前最大管径φ3m 预应力混凝土大管试制的最新情况。特别是两项制管专用设备和测试的各项技术参数有重要的参考价值。
关键词 混凝土管 预应力 试制
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弘扬苏维埃精神 促进现代化建设
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作者 《红广角》 1998年第2期24-27,共4页
70年前的今天,普宁县苏维埃政府在大南山陂沟村振声学校宣告正式成立。
关键词 苏维埃政府 苏维埃政权 土地革命 海陆丰 宁县 现代化 革命根据地 东江地区 武装暴动 工农兵代表大会
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浅谈小学数学课堂的有效教学方法 被引量:2
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作者 《商情》 2010年第25期81-81,共1页
课堂教学的有效性,是指在课堂教学中,教师通过多媒体或自制的教具等多种教学手段,采取有效的教学方法,提高学生的学习兴趣,发挥学生学习的主动性作用,不断提高课堂效率。文章主要分析了小学数学课堂如何实现教学的有效性。
关键词 小学数学 课堂教学 有效性
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新课程改革背景下高中政治教学探讨 被引量:1
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作者 《中国校外教育(上旬)》 2014年第8期83-83,共1页
随着时代的进步和社会的发展,传统的教学方法和教学体制已经不再适应如今的时代潮流,并且束缚着现在的教育发展。如今,各项工作都展开了改革,教育工作更应该加强改革,摒弃以往的陋习,教师应结合实际情况,努力探究合适的教学方法,适应全... 随着时代的进步和社会的发展,传统的教学方法和教学体制已经不再适应如今的时代潮流,并且束缚着现在的教育发展。如今,各项工作都展开了改革,教育工作更应该加强改革,摒弃以往的陋习,教师应结合实际情况,努力探究合适的教学方法,适应全新的教学观念,做出顺应时代要求的改变。 展开更多
关键词 新课改 高中教育 政治教学
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浅谈高中政治教学改革的问题与解决策略 被引量:1
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作者 《中国科教创新导刊》 2014年第15期17-17,共1页
目前,随着新课程改革的推动与实施,高中政治教学也面临着创新和改革.很多学生认为高中政治课堂枯燥无味,不仅难学,而且很难将所学的政治知识运用到实际生活中.因此,高中政治教学改革迫在眉睫.本文主要分析了高中政治教学目前存在的问题... 目前,随着新课程改革的推动与实施,高中政治教学也面临着创新和改革.很多学生认为高中政治课堂枯燥无味,不仅难学,而且很难将所学的政治知识运用到实际生活中.因此,高中政治教学改革迫在眉睫.本文主要分析了高中政治教学目前存在的问题与不足,并提出了有效的解决策略. 展开更多
关键词 高中政治 教学 改革 问题 策略
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