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小车二级摆摆起控制器设计(英文) 被引量：6
1
作者 井上昭 邓明聪 +2 位作者 逸见知弘 植木信幸 平嶋洋一 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期709-716,共8页
研究了小车二级并行摆系统及小车二级串行摆系统的摆起控制器设计问题,并给出了这两种系统的实验结果.首先,针对上述两种系统,设计了两步控制器,即1)摆起双摆达到倒立稳摆位置的控制器,2)进行稳摆控制的控制器.其次,由于小车二级摆位移... 研究了小车二级并行摆系统及小车二级串行摆系统的摆起控制器设计问题,并给出了这两种系统的实验结果.首先,针对上述两种系统,设计了两步控制器,即1)摆起双摆达到倒立稳摆位置的控制器,2)进行稳摆控制的控制器.其次,由于小车二级摆位移受轨道长度限制,又考虑了小车位移的控制问题.上述两种实际系统的摆起及稳摆成功,验证了所提出设计方法的有效性. 展开更多
关键词 控制器设计 小车 并行 系统 串行 验证 设计方法 种系 摆位 倒立
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