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基于PH曲线的Delta机器人轨迹规划方法 被引量：20
1
作者 苏婷婷 张好剑 +6 位作者 王云宽 秦晓飞 吴少泓 郑军 常剑章 王枝增 孙洪生 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期46-55,共10页
针对Delta并联机器人高速作业时笛卡儿空间轨迹不平滑的问题,提出一种基于毕达哥拉斯速端曲线(PH曲线)的轨迹规划方法.首先,利用PH曲线平滑竖直运动与水平运动间的直角过渡部分,确定拾放操作轨迹;然后,利用多项式运动规律对轨迹的1维曲... 针对Delta并联机器人高速作业时笛卡儿空间轨迹不平滑的问题,提出一种基于毕达哥拉斯速端曲线(PH曲线)的轨迹规划方法.首先,利用PH曲线平滑竖直运动与水平运动间的直角过渡部分,确定拾放操作轨迹;然后,利用多项式运动规律对轨迹的1维曲线位移进行规划,确定运动轨迹插补点的位置;最后,以最小化拾放操作周期为目标优化PH曲线参数,得到平滑的运动轨迹.仿真分析表明,基于该方法的拾放操作具有较短的运动周期,轨迹平滑且有较平稳的运动特性;实验结果表明,Delta机器人能够以90次/分钟的速度进行抓取操作,实现了并联机器人的高速作业. 展开更多
关键词 并联机器人 轨迹规划 毕达哥拉斯速端曲线 参数优化
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大型三辊弯板机的改造
2
作者 于传福 侯纪光 +1 位作者 常剑章 鞠庆华 《机械设计与制造》 2001年第6期94-95,共2页
分析了大型三辊弯板机无法适应新产品加工工艺的现状，提出了将上辊拖出，取出加工完的工件，再将上轧辊送回原位的技术改造方案，并详细介绍了此顶技术改造的设计内容，安装与操作方法。
关键词 三辊弯板机 轧辊 拖出 支承 楔紧 改造
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