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题名基于非线性动态逆的水下运载器控制方法研究
被引量：2
- 1
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作者
崔乃刚
白瑜亮
常亚武
王小刚
许江涛
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机构
哈尔滨工业大学航天学院
哈尔滨工程大学航天学院
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期443-450,共8页
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文摘
针对水下运载器具有强非线性、强耦合、多输入多输出、水动力作用复杂以及姿态变化剧烈等特点,设计了一种非线性动态逆控制系统,解决了传统控制器设计方法在线性化过程中因忽略非线性因素带来局限性的问题。通过慢回路姿态控制器和快回路姿态控制器的设计解决了水下运载器非线性、强耦合以及多输入多输出的问题,并且运用Lyapunov稳定性分析证明了控制器的稳定性。控制方法跟踪单位阶跃信号时稳态时间为1 s,超调量为4%,较PID控制的动态特性有较大提升。非线性控制系统仿真结果表明该控制器对于±30%水动力参数不确定性具有一定的鲁棒性。
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关键词
控制理论
水下运载器
非线性动态逆控制
多输入多输出
快、慢回路控制器
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Keywords
control theory
underwater vehicle
nonlinear dynamic inversion
multiple input and output
fast/slow loop attitude controller
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分类号
TJ765.2
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名柔性空间飞行器的振动抑止控制
被引量：1
- 2
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作者
刘暾
常亚武
杨大明
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机构
哈尔滨工业大学
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出处
《航天控制》
CSCD
北大核心
1992年第2期25-33,51,共10页
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文摘
本文提出了一种带有柔性附件的卫星的振动主动抑止方法,给出了能抑止任意阶振动谐波的条件.作为举例,分析了太阳帆板的转动控制,在使帆板平稳旋转的同时,还使卫星姿态稳定无振.
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关键词
柔性
航天器
振动抑止
控制
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Keywords
Flexibility Spacecraft Vibration suppression Control
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分类号
V448.22
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名UKF容错滤波方法在自主导航中的应用研究
被引量：1
- 3
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作者
荣思远
常亚武
崔乃刚
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机构
哈尔滨工业大学航天工程系
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第4期605-608,共4页
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文摘
地磁场向量可描述成卫星的位置函数,以地磁场强度向量为观测量,利用三轴磁强计的测量信息即可实现近地卫星的自主导航。但当测量值存在野值时,滤波会出现偏差、收敛变慢甚至发散。将UKF滤波容错方法用于磁测自主导航,构造出一种基于残差正交性判别的UKF(Unsend Kalman Filter)容错滤波方法,来实现野值的实时修正和故障诊断,使滤波器具有较强的鲁棒性。仿真结果表明该方法有效。
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关键词
自主导航
UKF
容错滤波
磁强计
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Keywords
Autonomous navigation
Unscedted kalman filer
Fault tolerant filter
Mngnetomete
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分类号
V448.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名反舰导弹扇面发射与多向攻击
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作者
常亚武
崔乃刚
刘育华
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机构
哈尔滨工业大学
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出处
《航空兵器》
1995年第1期14-16,共3页
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文摘
本文系对反舰导弹的研究。高度与方位控制采用捷联式数字平台完成,使导弹最后定高5米飞行,同时进行了扇面发射与多向攻击目标的研究。由于采取了捷联式数字平台,可方便地实现多种控制,使导弹的飞行精度大大提高。通过大量的数字仿真,证明了本研究的可行性。
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关键词
反舰导弹
捷联惯导
扇面发射
多向攻击
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分类号
TJ761.14
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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