目的探讨三沟逆切法直出绿激光前列腺汽化切除术(photoselective vaporesection of the prostate,PVRP)治疗良性前列腺增生(benign prostatic hyperplasia,BPH)的临床疗效及安全性。方法回顾性分析2014年6月~2016年7月PVRP治疗BPH 167...目的探讨三沟逆切法直出绿激光前列腺汽化切除术(photoselective vaporesection of the prostate,PVRP)治疗良性前列腺增生(benign prostatic hyperplasia,BPH)的临床疗效及安全性。方法回顾性分析2014年6月~2016年7月PVRP治疗BPH 167例资料,采用140 W直出绿激光手术系统,于前列腺颈部5点、7点、12点位置切三条沟,深至被膜直至精阜,连接三条深沟后由精阜逆行汽化切除前列腺组织。结果手术时间(41.8±15.1)min,术中出血量(43.7±16.3)ml,术后膀胱冲洗时间(17.1±4.3)h,留置尿管时间(2.5±1.0)d。术后随访3~6个月,国际前列腺症状评分、生活质量评分、最大尿流率及残余尿量较术前均有明显改善。结论绿激光三沟逆切法PVRP治疗BPH安全,快捷,有效。展开更多
文摘目的探讨三沟逆切法直出绿激光前列腺汽化切除术(photoselective vaporesection of the prostate,PVRP)治疗良性前列腺增生(benign prostatic hyperplasia,BPH)的临床疗效及安全性。方法回顾性分析2014年6月~2016年7月PVRP治疗BPH 167例资料,采用140 W直出绿激光手术系统,于前列腺颈部5点、7点、12点位置切三条沟,深至被膜直至精阜,连接三条深沟后由精阜逆行汽化切除前列腺组织。结果手术时间(41.8±15.1)min,术中出血量(43.7±16.3)ml,术后膀胱冲洗时间(17.1±4.3)h,留置尿管时间(2.5±1.0)d。术后随访3~6个月,国际前列腺症状评分、生活质量评分、最大尿流率及残余尿量较术前均有明显改善。结论绿激光三沟逆切法PVRP治疗BPH安全,快捷,有效。
文摘为了使交叉双旋翼无人直升机在全球定位系统(Global positioning system,GPS)信号不稳定的情况下实现对目标的视觉跟踪,设计了一种交叉双旋翼无人直升机视觉跟踪控制系统。首先,设计了一种视觉模块,对跟踪目标进行图像处理,利用基于方向性快速的特征点检测和旋转BRIEF(Oriented FAST and rotated BRIEF,ORB)描述子特征匹配和矩形检测,获取跟踪目标的中心点像素坐标,通过相机模型和旋转矩阵解算出跟踪目标的中心点实际位置。然后,设计了一种跟踪控制模块,采用串级比例积分微分(Proportional-integral-derivative,PID)加前馈的控制结构,为了限制极限位置和最大加速度,位置控制中采用平方根控制器,姿态控制中设计了一种交叉双旋翼姿态控制机构。之后,通过飞控地面站搭建仿真环境,对添加视觉模块的飞行控制系统进行仿真验证,结果表明,无人直升机可以很好地跟踪到视觉模块输出的期望位置。最后,进行实验验证,在设定最大飞行速度为1 m/s的条件下,姿态角最大为8°左右,位置与期望位置之间的误差最大为0.08 m,可以实现交叉双旋翼无人直升机对目标的视觉跟踪。
