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基于干扰观测器的桥式起重机终端滑模控制
被引量：
5
1
作者
巫
江
祥
陆后军
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第9期1867-1872,共6页
针对桥式起重机在外部扰动和不确定系统参数影响下的防摇控制问题,提出基于干扰观测器的终端滑模控制方法。该方法在保留外部干扰项的前提下建立起重机动力学模型,然后设计干扰观测器估计系统所受的干扰,并基于估计值设计自适应滑模控制...
针对桥式起重机在外部扰动和不确定系统参数影响下的防摇控制问题,提出基于干扰观测器的终端滑模控制方法。该方法在保留外部干扰项的前提下建立起重机动力学模型,然后设计干扰观测器估计系统所受的干扰,并基于估计值设计自适应滑模控制器,主动补偿外部干扰对系统的影响,实现小车精准定位的同时有效抑制负载摆动。仿真结果表明,该方法具有良好的控制性能,使系统在外部干扰下具备鲁棒性。
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关键词
桥式起重机
干扰观测器
自适应
滑模控制
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职称材料
船舶肋骨线型高精度拟合方法
2
作者
王旭
顾胜
+5 位作者
张丽妮
巫
江
祥
何志伟
刘营
芦帅
钱华
《造船技术》
2023年第5期27-32,共6页
船舶肋骨线型拟合的精度直接影响数控肋骨冷弯机弯制的精度,传统“用单条三次曲线拟合一整根肋骨线型”的方法具有无法严格经过所有给定点、误差分析无依据和未考虑曲率半径等缺陷。为避免这些缺陷,将整根肋骨看成多个分段,每个分段是...
船舶肋骨线型拟合的精度直接影响数控肋骨冷弯机弯制的精度,传统“用单条三次曲线拟合一整根肋骨线型”的方法具有无法严格经过所有给定点、误差分析无依据和未考虑曲率半径等缺陷。为避免这些缺陷,将整根肋骨看成多个分段,每个分段是一个独立的三次曲线,且参数数量正好等于已知数数量,使参数的解静定。针对由考虑曲率半径产生的非线性优化问题,将分段函数的处理从全局坐标系转换到局部坐标系,将分段的待求解参数从4个降维至2个,便于指定参数的初始解。利用坐标变换,将局部坐标系的结果转换回全局坐标系,拟合后的肋骨线型满足:严格经过所有给定点;曲率半径以高精度逼近给定值,误差的数量级为10^(-5)。
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关键词
船舶
肋骨线型
高精度拟合
曲率半径
非线性优化
降维
坐标变换
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职称材料
一种适用于船舶轴舵系一体化安装的新型装备
被引量：
1
3
作者
陈强
顾胜
+4 位作者
马浩
刘鹏
朱苏
巫
江
祥
刘营
《造船技术》
2021年第6期64-67,共4页
研制一种船舶轴舵系一体化安装的新型装备。该装备采用2级导轨布置的结构对轴舵系进行安装,克服船舶尾部狭小空间的限制,现场安装与拆卸便捷,可缩短前期安装准备及拆卸时间。该装备集成电控系统及液压顶升系统,在安装过程中自动化程度...
研制一种船舶轴舵系一体化安装的新型装备。该装备采用2级导轨布置的结构对轴舵系进行安装,克服船舶尾部狭小空间的限制,现场安装与拆卸便捷,可缩短前期安装准备及拆卸时间。该装备集成电控系统及液压顶升系统,在安装过程中自动化程度提高较大,省去烧焊吊码工序,可大幅提高安装效率与精度,降低人工操作强度,消除安全隐患,提高船舶建造的智能化水平。该装备在船舶行业具有较高的实用推广价值。
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关键词
船舶
轴舵系
安装装备
导轨
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职称材料
喷码划线装置尺度全局优化设计
4
作者
王旭
陈胜
+3 位作者
顾胜
巫
江
祥
何志伟
唐兴华
《中国海洋平台》
2022年第3期88-94,共7页
研究喷码划线装置尺度优化设计方法有助于加快船用型材切割生产线自主可控的进程。对喷码划线装置组成和工作流程进行分析,总结5个量纲一致的设计变量,再通过参数归一化将设计变量降为4个。以其中1个设计变量为基准,绘制基于其余3个设...
研究喷码划线装置尺度优化设计方法有助于加快船用型材切割生产线自主可控的进程。对喷码划线装置组成和工作流程进行分析,总结5个量纲一致的设计变量,再通过参数归一化将设计变量降为4个。以其中1个设计变量为基准,绘制基于其余3个设计变量的性能图谱,经过数据对比获得喷码划线装置的粗略最优解,以此解为初始解代入遗传算法,获得喷码划线装置的精细最优解。此优化方法兼顾性能图谱法快速、直观、接近全局最优与遗传算法数据精度高的特点,可在有限的算力下获得全局最优解。经过对比,此优化方法的效率比直接使用遗传算法提高约70%,为喷码划线装置的国产化开发提供理论基础。
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关键词
喷码划线装置
型材切割生产线
机构尺度优化
性能图谱
遗传算法
全局优化
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职称材料
题名
基于干扰观测器的桥式起重机终端滑模控制
被引量：
5
1
作者
巫
江
祥
陆后军
机构
上海海事大学物流科学与工程研究院
上海海事大学物流工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第9期1867-1872,共6页
基金
上海临港地区智能制造产业专项资助项目(ZN2018010105)。
文摘
针对桥式起重机在外部扰动和不确定系统参数影响下的防摇控制问题,提出基于干扰观测器的终端滑模控制方法。该方法在保留外部干扰项的前提下建立起重机动力学模型,然后设计干扰观测器估计系统所受的干扰,并基于估计值设计自适应滑模控制器,主动补偿外部干扰对系统的影响,实现小车精准定位的同时有效抑制负载摆动。仿真结果表明,该方法具有良好的控制性能,使系统在外部干扰下具备鲁棒性。
关键词
桥式起重机
干扰观测器
自适应
滑模控制
Keywords
Overhead crane
disturbance observer
adaptive
sliding mode control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
船舶肋骨线型高精度拟合方法
2
作者
王旭
顾胜
张丽妮
巫
江
祥
何志伟
刘营
芦帅
钱华
机构
上海船舶工艺研究所
大连船舶重工集团设计研究院有限公司
上海中船临港船舶装备有限公司
上海外高桥造船海洋工程有限公司
出处
《造船技术》
2023年第5期27-32,共6页
文摘
船舶肋骨线型拟合的精度直接影响数控肋骨冷弯机弯制的精度,传统“用单条三次曲线拟合一整根肋骨线型”的方法具有无法严格经过所有给定点、误差分析无依据和未考虑曲率半径等缺陷。为避免这些缺陷,将整根肋骨看成多个分段,每个分段是一个独立的三次曲线,且参数数量正好等于已知数数量,使参数的解静定。针对由考虑曲率半径产生的非线性优化问题,将分段函数的处理从全局坐标系转换到局部坐标系,将分段的待求解参数从4个降维至2个,便于指定参数的初始解。利用坐标变换,将局部坐标系的结果转换回全局坐标系,拟合后的肋骨线型满足:严格经过所有给定点;曲率半径以高精度逼近给定值,误差的数量级为10^(-5)。
关键词
船舶
肋骨线型
高精度拟合
曲率半径
非线性优化
降维
坐标变换
Keywords
ship
frame line
high precision fitting
curvature radius
nonlinear optimization
dimension reduction
coordinate transformation
分类号
U671.3 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
一种适用于船舶轴舵系一体化安装的新型装备
被引量：
1
3
作者
陈强
顾胜
马浩
刘鹏
朱苏
巫
江
祥
刘营
机构
上海船舶工艺研究所
上海中船临港船舶装备有限公司
出处
《造船技术》
2021年第6期64-67,共4页
文摘
研制一种船舶轴舵系一体化安装的新型装备。该装备采用2级导轨布置的结构对轴舵系进行安装,克服船舶尾部狭小空间的限制,现场安装与拆卸便捷,可缩短前期安装准备及拆卸时间。该装备集成电控系统及液压顶升系统,在安装过程中自动化程度提高较大,省去烧焊吊码工序,可大幅提高安装效率与精度,降低人工操作强度,消除安全隐患,提高船舶建造的智能化水平。该装备在船舶行业具有较高的实用推广价值。
关键词
船舶
轴舵系
安装装备
导轨
Keywords
ship
shaft and rudder system
installation equipment
guide rail
分类号
U671.911 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
喷码划线装置尺度全局优化设计
4
作者
王旭
陈胜
顾胜
巫
江
祥
何志伟
唐兴华
机构
上海船舶工艺研究所智能制造装备研发部
广船国际有限公司规建保障部
出处
《中国海洋平台》
2022年第3期88-94,共7页
文摘
研究喷码划线装置尺度优化设计方法有助于加快船用型材切割生产线自主可控的进程。对喷码划线装置组成和工作流程进行分析,总结5个量纲一致的设计变量,再通过参数归一化将设计变量降为4个。以其中1个设计变量为基准,绘制基于其余3个设计变量的性能图谱,经过数据对比获得喷码划线装置的粗略最优解,以此解为初始解代入遗传算法,获得喷码划线装置的精细最优解。此优化方法兼顾性能图谱法快速、直观、接近全局最优与遗传算法数据精度高的特点,可在有限的算力下获得全局最优解。经过对比,此优化方法的效率比直接使用遗传算法提高约70%,为喷码划线装置的国产化开发提供理论基础。
关键词
喷码划线装置
型材切割生产线
机构尺度优化
性能图谱
遗传算法
全局优化
Keywords
marking device
section steel cutting production line
mechanism dimensional optimization
performance map
genetic algorithm
global optimization
分类号
U671 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于干扰观测器的桥式起重机终端滑模控制
巫
江
祥
陆后军
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021
5
下载PDF
职称材料
2
船舶肋骨线型高精度拟合方法
王旭
顾胜
张丽妮
巫
江
祥
何志伟
刘营
芦帅
钱华
《造船技术》
2023
0
下载PDF
职称材料
3
一种适用于船舶轴舵系一体化安装的新型装备
陈强
顾胜
马浩
刘鹏
朱苏
巫
江
祥
刘营
《造船技术》
2021
1
下载PDF
职称材料
4
喷码划线装置尺度全局优化设计
王旭
陈胜
顾胜
巫
江
祥
何志伟
唐兴华
《中国海洋平台》
2022
0
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