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无人集群系统协同运动规划技术综述
被引量：
6
1
作者
孔国杰
冯时
+2 位作者
于会龙
巨
志
扬
龚建伟
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期11-26,共16页
地面无人集群由多个地面无人移动平台构成,能够通过各无人平台间相互协同完成统一的系统协同目标,在军事和交通系统等领域能够发挥重要的作用。协同运动规划作为无人集群系统协同的关键技术之一,近年来在理论和应用等方面的研究受到越...
地面无人集群由多个地面无人移动平台构成,能够通过各无人平台间相互协同完成统一的系统协同目标,在军事和交通系统等领域能够发挥重要的作用。协同运动规划作为无人集群系统协同的关键技术之一,近年来在理论和应用等方面的研究受到越来越多的关注。针对此研究问题,归纳总结了近年来相关领域的无人集群系统协同运动规划的研究成果,阐述了无人集群协同运动规划技术的研究背景和意义,结合国内外发展现状和研究进展,对多车协同系统的应用进行了表述,并根据主流研究方法使用的框架和算法,对现有的协同运动规划技术进行分类,并讨论了各类方法的主要特点,同时对相关代表性工作进行讨论,提出了无人集群协同规划技术面临的挑战和未来发展方向。
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关键词
无人车辆
多车协同
运动规划
多智能体系统协同
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职称材料
基于LGSVL/Apollo的网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估算
被引量：
1
2
作者
冯敏健
张辉
+1 位作者
巨
志
扬
许庆
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期62-69,共8页
为提高网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估计算法的精确度,研究了延迟模型下自动驾驶车辆定位的无偏差有限脉冲响应(UFIR)估计器设计方法,并仿真实验。搭建延迟攻击下的车辆运动学模型,拓展模型至有限长度的时间窗口,推导UFIR算法按批处...
为提高网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估计算法的精确度,研究了延迟模型下自动驾驶车辆定位的无偏差有限脉冲响应(UFIR)估计器设计方法,并仿真实验。搭建延迟攻击下的车辆运动学模型,拓展模型至有限长度的时间窗口,推导UFIR算法按批处理式与迭代式表达形式,分析Apollo系统各功能模块的数据流动,基于LG开源自动驾驶仿真器(LGSVL)与Apollo系统,搭建联合仿真测试平台并开展实验。结果表明:与Kalman滤波器(KF)相比,该算法估计精确度更高;当延迟数据出现较大变化时,算法响应速度更快,波动幅值更小,鲁棒性更强。当数据延迟时间小于等于1 s时,估计效果良好。因而,验证了基于LGSVL与Apollo系统进行自动驾驶仿真实验的可行性。
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关键词
自动驾驶车辆
定位估算
Apollo系统
LGSVL模拟器
无偏差有限脉冲响应(UFIR)
网络攻击
延迟攻击
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职称材料
题名
无人集群系统协同运动规划技术综述
被引量：
6
1
作者
孔国杰
冯时
于会龙
巨
志
扬
龚建伟
机构
北京理工大学机械与车辆学院
[
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期11-26,共16页
基金
国防基础研究项目(301060602)
北京理工大学青年教师学术启动计划项目(2022年)。
文摘
地面无人集群由多个地面无人移动平台构成,能够通过各无人平台间相互协同完成统一的系统协同目标,在军事和交通系统等领域能够发挥重要的作用。协同运动规划作为无人集群系统协同的关键技术之一,近年来在理论和应用等方面的研究受到越来越多的关注。针对此研究问题,归纳总结了近年来相关领域的无人集群系统协同运动规划的研究成果,阐述了无人集群协同运动规划技术的研究背景和意义,结合国内外发展现状和研究进展,对多车协同系统的应用进行了表述,并根据主流研究方法使用的框架和算法,对现有的协同运动规划技术进行分类,并讨论了各类方法的主要特点,同时对相关代表性工作进行讨论,提出了无人集群协同规划技术面临的挑战和未来发展方向。
关键词
无人车辆
多车协同
运动规划
多智能体系统协同
Keywords
unmanned vehicles
cooperation of multiple vehicles
motion planning
cooperation of multi-agent systems
分类号
TJ301 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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职称材料
题名
基于LGSVL/Apollo的网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估算
被引量：
1
2
作者
冯敏健
张辉
巨
志
扬
许庆
机构
北京航空航天大学交通科学与工程学院
汽车安全与节能国家重点实验室
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期62-69,共8页
基金
汽车安全与节能国家重点实验室开放基金(KF1806)。
文摘
为提高网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估计算法的精确度,研究了延迟模型下自动驾驶车辆定位的无偏差有限脉冲响应(UFIR)估计器设计方法,并仿真实验。搭建延迟攻击下的车辆运动学模型,拓展模型至有限长度的时间窗口,推导UFIR算法按批处理式与迭代式表达形式,分析Apollo系统各功能模块的数据流动,基于LG开源自动驾驶仿真器(LGSVL)与Apollo系统,搭建联合仿真测试平台并开展实验。结果表明:与Kalman滤波器(KF)相比,该算法估计精确度更高;当延迟数据出现较大变化时,算法响应速度更快,波动幅值更小,鲁棒性更强。当数据延迟时间小于等于1 s时,估计效果良好。因而,验证了基于LGSVL与Apollo系统进行自动驾驶仿真实验的可行性。
关键词
自动驾驶车辆
定位估算
Apollo系统
LGSVL模拟器
无偏差有限脉冲响应(UFIR)
网络攻击
延迟攻击
Keywords
autonomous vehicle
location estimation algorithm
Apollo system
LGSVL(LG Silicon Valley Lab)simulator
unbiased finite impulse response(UFIR)
cyber-attack
delay attack
分类号
U46 [机械工程—车辆工程]
TN92 [交通运输工程—载运工具运用工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人集群系统协同运动规划技术综述
孔国杰
冯时
于会龙
巨
志
扬
龚建伟
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
6
下载PDF
职称材料
2
基于LGSVL/Apollo的网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估算
冯敏健
张辉
巨
志
扬
许庆
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021
1
下载PDF
职称材料
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