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题名六自由度机器人运动学仿真及轨迹规划
被引量：30
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作者
乐英
岳艳波
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机构
华北电力大学能源动力与机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016年第4期89-92,共4页
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基金
河北省自然科学基金项目(E2014502042)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(11QJ61)
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文摘
为减小机器人运动过程中的振动和冲击,延长机器人使用寿命,提高轨迹规划的精度,以六自由度工业机器人为研究对象,针对采用五次多项式样条规划的轨迹因加加速度有突变而导致的轨迹精度不高的问题,采用五次和七次非均匀B样条对机器人轨迹进行规划。机器人的运动学建模和轨迹规划的仿真通过MATLAB平台实现。仿真结果表明,采用五次和七次非均匀B样条规划的运动轨迹速度、加速度光滑,加加速度连续没有突变,机器人轨迹精度较好,运动性能优于五次多项式样条。
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关键词
工业机器人
非均匀B样条
轨迹规划
MATLAB
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Keywords
industrial robot
non-uniform B-spline
trajectory planning
MATLAB
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于改进粒子群算法的白车身焊接路径优化
被引量：1
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作者
乐英
岳艳波
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机构
华北电力大学能源动力与机械工程学院
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2017年第2期99-106,共8页
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基金
河北省自然科学基金资助项目(E2014502042)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(11QJ61)
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文摘
为优化白车身焊接路径,提高焊接效率,提出一种改进粒子群算法,在传统粒子群算法思想的基础上,将算法寻优过程分为追随和盘旋两部分.基于较近原则生成初始粒子,以减少种群规模,加快收敛速度;在追随部分,通过个体极值追随全局极值和随机原始参考值以贪婪重组的方式重新生成粒子,在增强算法局部寻优能力的同时加快算法的收敛速度;在盘旋部分,采用多次局部调序的策略,通过随机调整粒子局部排列序,保证算法种群的多样性,防止陷入局部最优解;从种群进化代数和种群个体适应度函数值实现算法各参数的自适应调节,加快收敛速度;对粒子个体采取精英保留策略,保留最优粒子.算法通过Matlab平台实现,实验仿真结果表明,提出的改进粒子群算法对于中小规模的白车身焊点旅行推销员问题(Travelling Salesman Problem,TSP)有良好的寻优能力.
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关键词
焊接路径
改进粒子群
贪婪重组
多次局部调序
自适应调节
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Keywords
welding path
modified particle swarm optimization
greedy restructuring
multi-bit adjustment order
adaptive adjustment
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分类号
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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