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基于3参量的加速度控制方法研究
被引量：
6
1
作者
汪首坤
胡晓宇
+1 位作者
史晓新
岳
彬
凯
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期434-440,共7页
电驱振动台具有清洁、安装方便等优点,为了在电驱振动台实现加速度模拟,分析并建立了电驱执行机构的简化模型,基于该模型采用了3参量控制的方法对加速度进行控制.在Matlab/Simulink环境中搭建了系统仿真模型进行仿真,并搭建实物系统进...
电驱振动台具有清洁、安装方便等优点,为了在电驱振动台实现加速度模拟,分析并建立了电驱执行机构的简化模型,基于该模型采用了3参量控制的方法对加速度进行控制.在Matlab/Simulink环境中搭建了系统仿真模型进行仿真,并搭建实物系统进行实验,仿真和实验结果表明,3参量控制器能够有效拓展电驱振动台加速度响应的带宽.最后,采用3参量控制器对电驱振动台进行加速度路谱模拟试验,实现了较高精度的加速度路谱模拟.
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关键词
振动台
3参量控制器
加速度路谱模拟
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职称材料
基于动力学模型预测控制的Stewart型轮足腿控制方法
被引量：
6
2
作者
汪首坤
刘大江
+3 位作者
郭非
岳
彬
凯
陈志华
王军政
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期418-424,共7页
为了提高轮足机器人Stewart型轮足腿在不同位姿条件下的精度和动态特性,提出将模型预测控制(model predictive control,MPC)应用于轮足腿的位姿跟踪.首先对Stewart平台进行受力分析,利用牛顿-欧拉方程建立动力学模型的状态空间表达式,建...
为了提高轮足机器人Stewart型轮足腿在不同位姿条件下的精度和动态特性,提出将模型预测控制(model predictive control,MPC)应用于轮足腿的位姿跟踪.首先对Stewart平台进行受力分析,利用牛顿-欧拉方程建立动力学模型的状态空间表达式,建立MPC预测模型和优化目标函数;然后通过Adams和Matlab联合仿真对MPC控制器进行参数整定,检验其对未建模摩擦力的鲁棒性;最后通过对比实验验证MPC控制器在负载位姿变化条件下可以获得优于PI控制器的姿态跟踪精度和动态特性.
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关键词
轮足机器人
STEWART平台
动力学模型
模型预测控制
联合仿真
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职称材料
题名
基于3参量的加速度控制方法研究
被引量：
6
1
作者
汪首坤
胡晓宇
史晓新
岳
彬
凯
机构
北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策重点实验室
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期434-440,共7页
文摘
电驱振动台具有清洁、安装方便等优点,为了在电驱振动台实现加速度模拟,分析并建立了电驱执行机构的简化模型,基于该模型采用了3参量控制的方法对加速度进行控制.在Matlab/Simulink环境中搭建了系统仿真模型进行仿真,并搭建实物系统进行实验,仿真和实验结果表明,3参量控制器能够有效拓展电驱振动台加速度响应的带宽.最后,采用3参量控制器对电驱振动台进行加速度路谱模拟试验,实现了较高精度的加速度路谱模拟.
关键词
振动台
3参量控制器
加速度路谱模拟
Keywords
shaking tables
three variable controller
acceleration road spectrum replication
分类号
TB534 [理学—物理]
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职称材料
题名
基于动力学模型预测控制的Stewart型轮足腿控制方法
被引量：
6
2
作者
汪首坤
刘大江
郭非
岳
彬
凯
陈志华
王军政
机构
北京理工大学自动化学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期418-424,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61773060)。
文摘
为了提高轮足机器人Stewart型轮足腿在不同位姿条件下的精度和动态特性,提出将模型预测控制(model predictive control,MPC)应用于轮足腿的位姿跟踪.首先对Stewart平台进行受力分析,利用牛顿-欧拉方程建立动力学模型的状态空间表达式,建立MPC预测模型和优化目标函数;然后通过Adams和Matlab联合仿真对MPC控制器进行参数整定,检验其对未建模摩擦力的鲁棒性;最后通过对比实验验证MPC控制器在负载位姿变化条件下可以获得优于PI控制器的姿态跟踪精度和动态特性.
关键词
轮足机器人
STEWART平台
动力学模型
模型预测控制
联合仿真
Keywords
wheel-foot robot
Stewart platform
dynamics model
model predictive control(MPC)
joint simulation
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于3参量的加速度控制方法研究
汪首坤
胡晓宇
史晓新
岳
彬
凯
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
下载PDF
职称材料
2
基于动力学模型预测控制的Stewart型轮足腿控制方法
汪首坤
刘大江
郭非
岳
彬
凯
陈志华
王军政
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
6
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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