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题名基于模糊技术的水下机器人运动控制
被引量：7
- 1
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作者
尹梦舒
冯常
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机构
中国科学院光电技术研究所
中国科学院大学
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出处
《微型机与应用》
2015年第17期75-77,共3页
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文摘
发展水下机器人有着重大而深远的意义,水下机器人的运动控制是实现其智能化的关键,是国内外研究的热点。本文将模糊技术应用于水下机器人,根据水下机器人的六自由度运动模型,设计了水下机器人模糊控制器与PID控制器,并进行了仿真环境下的试验比较。试验结果表明,基于模糊技术的方法显然有较大优势,更有利于控制水下机器人的运动。
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关键词
水下机器人
运动控制
模糊控制技术
运动模型
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Keywords
underwater vehicle
motion control
fuzzy control technology
motion model
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种基于CAN总线的汽车仪表显示设计
被引量：2
- 2
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作者
尹梦舒
冯常
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机构
中国科学院光电技术研究所
中国科学院大学材料与光电技术学院
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出处
《机械》
2015年第12期32-35,共4页
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文摘
CAN总线技术有着高效的数据传输能力和强抗干扰等优势,在很多领域都有广泛应用。本文提出了一种基于CAN总线的汽车仪表显示系统的设计,选用STC89C52作为汽车仪表硬件平台的核心处理器,以u C/OS-II嵌入式操作系统作为软件平台运行程序。通过实验验证,基于CAN总线的汽车仪表比传统的汽车仪表更加稳定可靠,且在容错处理和数据交换等方面更有优势。
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关键词
CAN总线
汽车电子
嵌入式系统
综合仪表
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Keywords
CAN bus
automotive electronics
embedded systems
integrated instrument
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分类号
U463.7
[机械工程—车辆工程]
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题名基于WEBOTS的模糊PID控制的研究
被引量：1
- 3
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作者
尹梦舒
冯常
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机构
中科院光电技术研究所
中国科学院大学
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出处
《电子设计工程》
2016年第13期41-44,共4页
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文摘
在基于Webots虚拟移动机器人仿真软件提供的环境下,以Epuck轮式机器人为实验平台,设计了模糊PID控制器并提出了一种模糊PID控制算法,在Webots软件的代码区写入模糊PID控制算法来控制机器人的运动,最后将实验结果与常规PID控制进行了比较分析,得出了模糊PID具有控制更准确,鲁棒性更强,和系统更稳定的优势。
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关键词
模糊PID控制器
模糊PID控制算法
Webots仿真软件
轮式机器人
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Keywords
fuzzy PID controller
fuzzy PID control algorithm
webots simulation software
wheeled robot
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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