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下肢外骨骼机器人运动学分析与轨迹控制实现 被引量：5
1
作者 尤跃东 殷跃红 《机械与电子》 2012年第3期65-69,共5页
为满足神经受损患者下肢康复训练需要,设计了外骨骼下肢康复机器人,建立了其运动学解析关系;对患者的康复策略进行了分析选择,并对康复策略的轨迹控制方法进行了研究,详细讨论了基于固高GUC-8轴嵌入式运动控制器的主被动控制实现方法。
关键词 康复机器人 运动学解析 康复策略 轨迹控制方法 GUC-8轴嵌入式运动控制器
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手指康复机器人串联弹性驱动器的设计与仿真 被引量：3
2
作者 杨成阳 尤跃东 赵岩 《机械制造》 2016年第7期4-7,共4页
为了实现手指康复机器人的串联弹性驱动器的可靠输出,建立了该串联弹性驱动器的动力学模型,得到了开环传递函数和闭环传递函数,通过Nyquist(奈氏)和Bode(伯德)图对系统的稳定性进行了分析。最终使用Simulink软件对动力学模型进行了仿真... 为了实现手指康复机器人的串联弹性驱动器的可靠输出,建立了该串联弹性驱动器的动力学模型,得到了开环传递函数和闭环传递函数,通过Nyquist(奈氏)和Bode(伯德)图对系统的稳定性进行了分析。最终使用Simulink软件对动力学模型进行了仿真,得到了该系统在不同的弹性系数下的阶跃与正弦的跟踪响应。仿真结果表明,该驱动器模型在特定的弹性系数范围内输出很稳定。 展开更多
关键词 外骨骼 手指康复机器人 串联弹性驱动器 动力学模型
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基于Turbo PMAC通用开关检测平台复合PID控制研究 被引量：1
3
作者 尤跃东 殷跃红 《机械与电子》 2012年第7期40-44,共5页
阐述了Turbo PMAC开放式伺服控制结构及其复合PID控制器的工作原理,并将此控制器作为通用开关检测平台的控制系统.分析了控制器中反馈与前馈参数对系统稳态和动态性能的影响.最后通过对这些参数的整定,较好地补偿系统的跟随误差,从而提... 阐述了Turbo PMAC开放式伺服控制结构及其复合PID控制器的工作原理,并将此控制器作为通用开关检测平台的控制系统.分析了控制器中反馈与前馈参数对系统稳态和动态性能的影响.最后通过对这些参数的整定,较好地补偿系统的跟随误差,从而提高系统的性能. 展开更多
关键词 通用开关检测平台 TurboPMAC 复合PID 系统性能
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