PMSM驱动机器人的FSMC与EPCH协同控制 被引量：4

1

作者 尚玉亮 于海生 吴贺荣 《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第1期101-108,共8页

单独一种控制方法难以使机器人末端快速、准确地跟踪位置变化,针对这一问题,提出了模糊滑模(FSMC)信号控制与误差端口受控哈密顿(EPCH)能量控制的协同控制策略。FSMC解决了系统动态时的快速性问题,EPCH控制解决了系统稳态时的准确性问... 单独一种控制方法难以使机器人末端快速、准确地跟踪位置变化,针对这一问题,提出了模糊滑模(FSMC)信号控制与误差端口受控哈密顿(EPCH)能量控制的协同控制策略。FSMC解决了系统动态时的快速性问题,EPCH控制解决了系统稳态时的准确性问题。设计了基于误差的协同函数,利用协同函数来实现对机器人关节系统的协同控制,使机器人关节位置伺服系统在有、无负载两种情况下,既能够实现动态位置的快速调节,又能够实现稳态时的高精度跟踪控制。仿真实验表明,采用FSMC与EPCH协同控制的方法,系统实现了动态响应速度快、稳态位置跟踪准确的目标。 展开更多

关键词 机器人关节位置 模糊滑模 误差端口受控哈密顿 协同控制

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基于LuGre摩擦补偿的机器人关节EPCH与反步协调控制

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作者 杨晓宇 于海生 +2 位作者 吴贺荣 孟祥祥 尚玉亮 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第10期1777-1785,共9页

为了提高机器人关节在运行时的控制性能,提出了机器人系统的摩擦补偿与协调控制策略。首先,根据LuGre摩擦模型建立了旋转矢量(rotary vector,RV)减速器的动力学方程,在摩擦模型参数未知和内部状态变量不可测的情况下分别构造摩擦参数自... 为了提高机器人关节在运行时的控制性能,提出了机器人系统的摩擦补偿与协调控制策略。首先,根据LuGre摩擦模型建立了旋转矢量(rotary vector,RV)减速器的动力学方程,在摩擦模型参数未知和内部状态变量不可测的情况下分别构造摩擦参数自适应律和状态观测器,对RV减速器内部存在的滚动摩擦进行补偿。然后,设计误差端口受控哈密顿(error port-controlled Hamiltonian,EPCH)控制器与反步控制器进行协调控制,并对高斯函数、双曲正切函数、反正切函数和复合分式函数进行综合对比分析。分析结果表明,高斯函数为最优协调函数,故将其用于协调控制策略中。仿真和实验结果表明,LuGre摩擦补偿策略减小了系统的稳态误差,协调控制策略可以使机器人系统同时具有优越的快速性与准确性。 展开更多

关键词 机器人关节 摩擦补偿 协调控制 状态观测器 最优协调函数

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贴心服务惠民生——江苏省南通市土地市场服务中心工作纪略

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作者 尚玉亮 《国土资源通讯》 2011年第21期41-42,46,共3页

“保姆式”服务，是江苏省南通市国土资源局2008年在全市国土资源系统提出的一项具体服务措施，是指在为地方政府、用地单位、广大群众开展政策咨询、申报办理、承诺办结等工作时，提供全方位、全过程、一站式的服务，要求以领导、基层... “保姆式”服务，是江苏省南通市国土资源局2008年在全市国土资源系统提出的一项具体服务措施，是指在为地方政府、用地单位、广大群众开展政策咨询、申报办理、承诺办结等工作时，提供全方位、全过程、一站式的服务，要求以领导、基层、群众满意为标准，以规范、高效、廉洁为原则，上下联动，各尽其责，凡是涉及单位和个人依法办理的国土资源工作，由国土资源责任部门实行包干负责、全程办理、跟踪服务，做到服务态度最好、服务效率最高、服务速度最快、服务质量最优。 展开更多

关键词 市场服务 南通市 江苏省 中心工作 国土资源系统 土地 民生 国土资源工作

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聚焦改革创新 深化便民服务——打造优化营商环境不动产登记“南通样板” 被引量：1

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作者 姜志清 尚玉亮 周子蘅 《中国房地产》 2019年第34期29-31,共3页

优化营商环境是党中央、国务院在新形势下作出的重大决策部署,是促进高质量发展的重要举措。南通市不动产登记中心(以下简称“中心”)自2016年5月成立以来,不忘为民服务初心,牢记统一登记使命,持续深化改革创新,不断推出便民举措,全力... 优化营商环境是党中央、国务院在新形势下作出的重大决策部署,是促进高质量发展的重要举措。南通市不动产登记中心(以下简称“中心”)自2016年5月成立以来,不忘为民服务初心,牢记统一登记使命,持续深化改革创新,不断推出便民举措,全力打造优化营商环境的不动产登记“南通样板”。2018年9月,在国务院第五次大督查中,南通不动产登记交易工作排名全国第一,在江苏省营商环境评价中连续两年蝉联第一。 展开更多

关键词 不动产登记 统一登记 便民服务 营商环境 决策部署 样板 深化改革 南通

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贯彻《粮食流通管理条例》依法履行粮食流通职能

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作者 尚玉亮 《齐鲁粮食》 2014年第11期18-20,共3页

《粮食流通管理条例》颁布实施以来，垦利县粮食部门紧紧围绕全县经济社会发展大局，严格贯彻落实《条例》，依法履行《条例》赋予的行政职能，强化宣传教育，扎实推进工作，全县粮食流通工作取得了良好成绩。自2009年以来，垦利县被省... 《粮食流通管理条例》颁布实施以来，垦利县粮食部门紧紧围绕全县经济社会发展大局，严格贯彻落实《条例》，依法履行《条例》赋予的行政职能，强化宣传教育，扎实推进工作，全县粮食流通工作取得了良好成绩。自2009年以来，垦利县被省粮食局确定为全省粮食规范化执法示范县、全省粮食规范化执法联系点；县储备库连续八年被省粮食局授予”全省规范化管理示范粮库”；近三年，垦利县粮食部门连续被省粮食局评为全省粮食系统先进集体，连续获全市粮食流通工作年终考核第一名。今年，又被省人力资源社会保障厅、省粮食局、省公务员局确定为全省粮食系统先进集体。 展开更多

关键词 《粮食流通管理条例》 流通职能 粮食流通工作 经济社会发展 粮食部门 《条例》 先进集体 粮食系统

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围绕职能 激发活力 推进粮食工作实现新作为

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作者 尚玉亮 《齐鲁粮食》 2016年第4期23-25,共3页

2016年，是“十三五”规划和全面建成小康社会决胜阶段的开局之年，是推进结构性改革的攻坚之年，也是全面落实粮食安全省长责任制的重要一年。中央经济工作会议和农村工作会议对保障粮食安全提出了更高要求，“创新、协调、绿色、开放... 2016年，是“十三五”规划和全面建成小康社会决胜阶段的开局之年，是推进结构性改革的攻坚之年，也是全面落实粮食安全省长责任制的重要一年。中央经济工作会议和农村工作会议对保障粮食安全提出了更高要求，“创新、协调、绿色、开放、共享”的发展新理念成为粮食工作发展的指南。 展开更多

关键词 粮食工作 全面建成小康社会 职能 激发 农村工作会议 中央经济工作 粮食安全 结构性改革

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略谈工业用地使用权的“回购再出租”

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作者 黄欢 刘传龙 尚玉亮 《中国土地》 2018年第12期51-52,共2页

当前,民营工业企业在经营发展中遇到不少困难和问题。如何进一步深化工业用地供给侧结构性改革,创新和完善适应民营工业企业发展规律的工业用地供应方式及其使用管理制度,降低民营工业企业用地成本,给予民营工业企业腾挪发展的空间,是... 当前,民营工业企业在经营发展中遇到不少困难和问题。如何进一步深化工业用地供给侧结构性改革,创新和完善适应民营工业企业发展规律的工业用地供应方式及其使用管理制度,降低民营工业企业用地成本,给予民营工业企业腾挪发展的空间,是当前众所关注的热点问题。 展开更多

关键词 工业用地 民营工业企业 使用权 出租 回购 使用管理制度 企业发展规律 结构性改革

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海域不动产登记存在的若干问题及解决策略

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作者 刘传龙 尚玉亮 《中国房地产》 2022年第28期51-53,共3页

海域不动产登记是不动产登记中的重要内容,我国海域不动产登记的发展也经历了从无到有,从不成熟到逐步建立起与之相对应的法律法规,特别是《物权法》《海域使用管理法》《不动产登记暂行条例》实施之后,海域不动产登记越来越规范。在《... 海域不动产登记是不动产登记中的重要内容,我国海域不动产登记的发展也经历了从无到有,从不成熟到逐步建立起与之相对应的法律法规,特别是《物权法》《海域使用管理法》《不动产登记暂行条例》实施之后,海域不动产登记越来越规范。在《民法典》颁布之后,各地逐步推行了海域不动产登记由所在地不动产登记机构负责办理,加快了海域不动产登记向规范、全面、深入方向发展。目前我国沿海城市海域不动产登记工作存在较大的进步,出现了可喜的探索实践,但仍然存在一定的问题,需要逐步梳理,找到应对策略,以便更好地做好不动产登记工作。 展开更多

关键词 海域 不动产登记 存在问题 解决策略

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解放思想服务民生全面开创粮食流通工作新局面

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作者 尚玉亮 《齐鲁粮食》 2012年第10期17-19,共3页

今年以来．按照东营市粮食局的总体部署要求，以垦利县“解放思想争一流，为民服务树形象”主题教育实践活动为契机，紧紧围绕“确保全县粮食安全”这一总体目标，在加强地方储备粮管理、维护好全县粮食流通秩序的基础上，深人实施放心... 今年以来．按照东营市粮食局的总体部署要求，以垦利县“解放思想争一流，为民服务树形象”主题教育实践活动为契机，紧紧围绕“确保全县粮食安全”这一总体目标，在加强地方储备粮管理、维护好全县粮食流通秩序的基础上，深人实施放心粮油食品工程、城区放心快餐便民工程和农户科学储粮工程。引导企业转方式调结构，积极推进粮食企业改革．强化干部职工队伍建设，推进县粮食流通工作扎实有序地开展。 展开更多

关键词 粮食流通工作 解放思想 服务民生 教育实践活动 食品工程 职工队伍建设 企业改革 储备粮管理

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释放房地租赁活力 助推城乡融合发展

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作者 尚玉亮 黄欢 《中国房地产》 2019年第28期44-46,共3页

在当前我国统筹城乡发展、协调推进新型城镇化和乡村振兴战略进程中,亟待破解主要由城乡二元发展差异导致城乡融合发展存在城乡之间物质文明建设差距较大、精神文明建设差异明显的主要难题,这是值得研讨并努力达成共识的重要课题。大力... 在当前我国统筹城乡发展、协调推进新型城镇化和乡村振兴战略进程中,亟待破解主要由城乡二元发展差异导致城乡融合发展存在城乡之间物质文明建设差距较大、精神文明建设差异明显的主要难题,这是值得研讨并努力达成共识的重要课题。大力发展田园生态自助农作租赁产业、打造城乡一体建设用地租赁市场平台、鼓励城乡居民住宅依法互换租赁使用或是务实可行之道,有利于激活城乡要素双向流动。 展开更多

关键词 城乡融合发展 乡村振兴 城乡要素双向流动 城乡房地租赁

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积极作为 担当尽责 努力提升粮食流通工作服务县域经济的能力与水平

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作者 尚玉亮 《齐鲁粮食》 2016年第1期16-19,共4页

近年来，垦利县粮食局在东营市粮食局和垦利县委、县政府的坚强领导和大力支持下，紧紧围绕东营市粮食局总体安排部署和全县经济社会发展大局，深刻认识并主动适应经济发展新常态，以保障全县粮食安全为核心，以服务发展、服务民生为目... 近年来，垦利县粮食局在东营市粮食局和垦利县委、县政府的坚强领导和大力支持下，紧紧围绕东营市粮食局总体安排部署和全县经济社会发展大局，深刻认识并主动适应经济发展新常态，以保障全县粮食安全为核心，以服务发展、服务民生为目标，扎实推进全县粮食流通工作。垦利县被评为“全省粮食规范化执法示范县”、“全省粮食规范化执法联系点”；垦利县粮食局连续四年获全省粮食系统先进集体、全市粮食系统年终考核第一名，被评为县级文明单位；垦利县粮食储备库连续八年被省粮食局评为“规范化管理示范粮库”。 展开更多

关键词 粮食流通工作 服务民生 县域经济 尽责 能力 经济社会发展 县级文明单位 粮食系统

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突出重点 明确思路 推动粮食流通工作创新发展

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作者 尚玉亮 《齐鲁粮食》 2013年第4期12-13,共2页

2013年是落实党的十八大精神、实现垦利在“两个率先”中走在前面的关键一年。做好今年的粮食流通工作，对于树立粮食部门新形象．在“黄蓝经济示范区和美幸福新垦利”中争先进位起着至关重要的作用。在新的一年里，我们将以党的十八大... 2013年是落实党的十八大精神、实现垦利在“两个率先”中走在前面的关键一年。做好今年的粮食流通工作，对于树立粮食部门新形象．在“黄蓝经济示范区和美幸福新垦利”中争先进位起着至关重要的作用。在新的一年里，我们将以党的十八大精神为统领，按照东营市粮食局的总体安排，围绕服务“黄蓝经济示范区”建设，坚持依法管粮，服务发展，惠及民生，以开展“改进作风提效能、务实为民谋发展”主题实践活动为载体，突出加强一项管理、推进两项工作、提升三大工程、抓好四个环节、落实五项措施，打造亮点，争先创优，推动整体工作再上新水平。 展开更多

关键词 粮食流通工作 经济示范区 创新 主题实践活动 两个率先 粮食部门 改进作风 粮食局

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明确思路积极作为推动垦利粮食事业创新发展

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作者 尚玉亮 《齐鲁粮食》 2015年第1期18-21,共4页

2014年，垦利县粮食局紧紧围绕全县经济发展和粮食安全大局，以党的群众路线教育实践活动为载体，以服务发展、服务民生为目标，以“创新发展”为主线，大力转变工作作风，努力提升工作标准，突出重点，强化措施，创先争优，粮食流通各... 2014年，垦利县粮食局紧紧围绕全县经济发展和粮食安全大局，以党的群众路线教育实践活动为载体，以服务发展、服务民生为目标，以“创新发展”为主线，大力转变工作作风，努力提升工作标准，突出重点，强化措施，创先争优，粮食流通各项工作有序开展。 展开更多

关键词 粮食事业 创新 教育实践活动 党的群众路线 服务民生 粮食安全 经济发展 工作作风

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全面深化 综合提升 助推粮食流通工作上水平

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作者 尚玉亮 《齐鲁粮食》 2014年第2期27-29,共3页

2013年，垦利县粮食局牢牢把握构筑粮食安全保障体系的总目标，以“工作提升年”为主线，“五深化五提升”，集中精力抓重点、抓难点，开拓思路抓创新、抓亮点，铺下身子抓落实、抓关键，全县粮食流通工作扎实有序推进。

关键词 粮食流通工作 粮食安全保障体系 集中精力 粮食局 垦利县

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