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题名基于改进蚁群算法的水面无人艇智能避碰方法研究
被引量：12
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作者
尚明栋
朱志宇
周涛
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机构
江苏科技大学电子信息学院
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出处
《船舶工程》
北大核心
2016年第9期6-9,共4页
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文摘
针对水面无人艇路径规划中算法搜索能力的不足以及蚁群算法的早熟和停滞现象等问题,文章提出了改进的蚁群算法。在基本蚁群的基础上,通过增加方向角权值这一参数,来改变选择概率,从而实现智能避碰和优化全局路径。二维路径的Matlab仿真试验表明,改进的蚁群算法具有更好的路径规划和适应度值变化。
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关键词
水面无人艇
蚁群算法
智能避碰
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Keywords
unmanned surface vehicle （USV）
ant colony algorithm
intelligent anti-collision
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名水面无人艇动态避碰策略研究
被引量：8
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作者
尚明栋
朱志宇
周涛
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机构
江苏科技大学电子信息学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2017年第9期69-73,共5页
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文摘
针对水面无人艇局部路径规划的局限性,本文提出基于水面无人艇操纵运动模型的动态智能避碰,根据海事规则将局面划分为对遇、交叉相遇以及追越3种局面,在MMG模型基础上,通过避碰模型改变USV的航速和航向,完成USV对动态障碍物的智能避碰。通过实验仿真表明,该方法有效地完成USV对动态障碍物的危险避碰,符合USV实际航行避碰操纵要求。
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关键词
水面无人艇
操纵运动模型
智能避碰
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Keywords
unmanned surface vehicle （USV）
maneuvering model
intelligentanti-collision
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U674
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名水下航行器对转螺旋桨用双转子永磁推进电机研究
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作者
周涛
朱志宇
尚明栋
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机构
江苏科技大学电子信息学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2017年第4期111-115,共5页
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文摘
为实现水下航行器高效稳定运行,将对转永磁同步电动机应用到对转螺旋桨推进系统中,不仅能够简化推进系统结构、减小体积、降低重量和成本,而且没有电刷滑环,运行更加安全可靠。本文模拟双转子在推进器不同扰动情况,观察电流、转速和转矩响应。针对双转子永磁电机的转速控制精度不高和解决两边转子带不平衡负载时转矩扰动问题,设计一种积分型滑模变结构控制器。该仿真结果表明,控制器使系统具有快速性和精确性且对负载扰动具有较强的鲁棒性。
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关键词
对转螺旋桨
对转永磁电机
矢量控制
积分滑模
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Keywords
the contra-rotating propeller
counter rotating permanent magnet motor
vector control
integral sliding mode
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分类号
TM351
[电气工程—电机]
U674
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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