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一种基于虚拟主轴的协调运动轨迹的规划分析
被引量：
4
1
作者
王宪龙
尚
峰
磊
+2 位作者
梁庆华
王石刚
莫锦秋
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2012年第6期41-45,共5页
针对多轴间的同步运动,提出了一种基于虚拟主轴的协调运动轨迹规划的算法。建立了多轴协调运动的运动学模型,分析多轴间的运动学约束,通过逆运动学运算得到任务空间的关键位置、速度和加速度序列,将上述运动学约束转换为相互耦合的非均...
针对多轴间的同步运动,提出了一种基于虚拟主轴的协调运动轨迹规划的算法。建立了多轴协调运动的运动学模型,分析多轴间的运动学约束,通过逆运动学运算得到任务空间的关键位置、速度和加速度序列,将上述运动学约束转换为相互耦合的非均匀B样条控制顶点的约束,利用非均匀B样条进行了轨迹规划。将上述多条运动轨迹间的耦合关系转换为各条运动轨迹与虚拟主轴之间的耦合关系,建立了基于电子凸轮的虚拟主轴的多轴间协调运动控制模型,结合实例对模型的有效性及其运动轨迹的性能进行了验证分析。
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关键词
虚拟主轴
非均匀B样条
轨迹规划
协调运动
原文传递
一种新型的无菌砖包机双滑块并联横封机构的设计与分析
被引量：
3
2
作者
尚
峰
磊
陈双平
+1 位作者
王宪龙
王石刚
《机械设计》
CSCD
北大核心
2012年第8期44-47,共4页
设计了一种基于伺服驱动的无菌砖包双滑块并联横封机构,这种横封机构把伺服驱动控制技术与并联五杆机构结合在一起,可以实现高精度的运动输出,满足包装工艺所要求的复杂运动规律,并且通过编程可以方便地实现设备的柔性化。使用ADAMS机...
设计了一种基于伺服驱动的无菌砖包双滑块并联横封机构,这种横封机构把伺服驱动控制技术与并联五杆机构结合在一起,可以实现高精度的运动输出,满足包装工艺所要求的复杂运动规律,并且通过编程可以方便地实现设备的柔性化。使用ADAMS机构仿真程序进行了运动学和动力学模拟分析,得到横封机构的运动学及动力学特性曲线。分析表明:所设计横封机构实现了预定的工艺动作,满足要求;仿真得到了各主驱动驱动力的变化曲线,表明横封机构在张开和闭合动作过程中存在比较明显的柔性冲击;两个主驱动的瞬时功率曲线为伺服电机选取提供了依据。
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关键词
双滑块并联横封机构
运动学
动力学仿真
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职称材料
题名
一种基于虚拟主轴的协调运动轨迹的规划分析
被引量：
4
1
作者
王宪龙
尚
峰
磊
梁庆华
王石刚
莫锦秋
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2012年第6期41-45,共5页
文摘
针对多轴间的同步运动,提出了一种基于虚拟主轴的协调运动轨迹规划的算法。建立了多轴协调运动的运动学模型,分析多轴间的运动学约束,通过逆运动学运算得到任务空间的关键位置、速度和加速度序列,将上述运动学约束转换为相互耦合的非均匀B样条控制顶点的约束,利用非均匀B样条进行了轨迹规划。将上述多条运动轨迹间的耦合关系转换为各条运动轨迹与虚拟主轴之间的耦合关系,建立了基于电子凸轮的虚拟主轴的多轴间协调运动控制模型,结合实例对模型的有效性及其运动轨迹的性能进行了验证分析。
关键词
虚拟主轴
非均匀B样条
轨迹规划
协调运动
Keywords
virtual axis
non-uniform B-spline curve
trajectory planning
coordinated motion
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
一种新型的无菌砖包机双滑块并联横封机构的设计与分析
被引量：
3
2
作者
尚
峰
磊
陈双平
王宪龙
王石刚
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
上海航空电器有限公司
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2012年第8期44-47,共4页
文摘
设计了一种基于伺服驱动的无菌砖包双滑块并联横封机构,这种横封机构把伺服驱动控制技术与并联五杆机构结合在一起,可以实现高精度的运动输出,满足包装工艺所要求的复杂运动规律,并且通过编程可以方便地实现设备的柔性化。使用ADAMS机构仿真程序进行了运动学和动力学模拟分析,得到横封机构的运动学及动力学特性曲线。分析表明:所设计横封机构实现了预定的工艺动作,满足要求;仿真得到了各主驱动驱动力的变化曲线,表明横封机构在张开和闭合动作过程中存在比较明显的柔性冲击;两个主驱动的瞬时功率曲线为伺服电机选取提供了依据。
关键词
双滑块并联横封机构
运动学
动力学仿真
Keywords
horizontal sealing dual-slider parallel mecha-nism
kinematic
dynamics
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
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1
一种基于虚拟主轴的协调运动轨迹的规划分析
王宪龙
尚
峰
磊
梁庆华
王石刚
莫锦秋
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2012
4
原文传递
2
一种新型的无菌砖包机双滑块并联横封机构的设计与分析
尚
峰
磊
陈双平
王宪龙
王石刚
《机械设计》
CSCD
北大核心
2012
3
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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