多智能体技术应用综述 被引量：107

1

作者 刘金琨 尔联洁 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期133-140,180,共9页

多智能体技术通过采用各智能体间的通讯、合作、协调、调度、管理及控制来表达实际系统的结构、功能及行为特性 ,为各种实际问题提供了一种统一的框架。介绍了多智能体技术在几个有代表性领域的应用 ,并对该技术今后的研究方向做了探讨。

关键词 人工智能 多智能体技术 专家系统 分布式智能决策

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摩擦非线性环节的特性、建模与控制补偿综述 被引量：91

2

作者 刘强 尔联洁 刘金琨 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第11期45-52,共8页

首先介绍了机械伺服系统中摩擦非线性环节的动态、静态特性的研究成果和目前常用的几种摩擦模型 ,讨论了摩擦非线性环节对伺服系统的动态性能和静态性能的影响 ,以及摩擦非线性环节导致的极限环振荡、低速爬行等现象。然后对有关摩擦补... 首先介绍了机械伺服系统中摩擦非线性环节的动态、静态特性的研究成果和目前常用的几种摩擦模型 ,讨论了摩擦非线性环节对伺服系统的动态性能和静态性能的影响 ,以及摩擦非线性环节导致的极限环振荡、低速爬行等现象。然后对有关摩擦补偿方法方面的研究成果进行了总结 ,介绍了传统的摩擦补偿方法和基于智能控制理论的摩擦补偿方法方面的研究成果。最后 ,展望了该领域今后的发展方向。 展开更多

关键词 摩擦非线性环节 控制补偿 摩擦 摩擦建模 摩擦补偿 机械伺服系统

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基于神经网络自适应稳定PID控制方法的研究 被引量：38

3

作者 扈宏杰 尔联洁 +1 位作者 刘强 陈敬泉 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期153-156,共4页

经典的基于对象精确数学模型的PID控制方法的自适应性较差 ,难以适应具有非线性、时变不确定性的被控对象 .神经网络控制算法的稳定性又受到迭代初值的影响 ,且算法复杂 .为此提出了一种基于RBF神经网络的、结构简单的、稳定的PID直接... 经典的基于对象精确数学模型的PID控制方法的自适应性较差 ,难以适应具有非线性、时变不确定性的被控对象 .神经网络控制算法的稳定性又受到迭代初值的影响 ,且算法复杂 .为此提出了一种基于RBF神经网络的、结构简单的、稳定的PID直接自适应控制方法 .讨论了控制器参数迭代初值选取的基本原则 ,并给出了在保证系统稳定性前提下参数的迭代算法 .仿真研究结果表明 ,该方法的鲁棒性和跟踪性能均优于经典PID方法 . 展开更多

关键词 神经网络 自适应控制 PID控制 RBF网络

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基于共享内存机制微机实时网的数据传输实时性研究 被引量：37

4

作者 肖卫国 尔联洁 +1 位作者 谢廷毅 曾宁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第8期1717-1720,共4页

文章首先介绍了广播式内存及反射内存的特点、功用等,并在试验的基础上研究了二者对不同操作系统的支持程度、所构成网络的实时性、网络运行的稳定性等。得出反射内存网卡在综合性能上优于广播式内存网卡,更适合于半实物仿真系统的集成... 文章首先介绍了广播式内存及反射内存的特点、功用等,并在试验的基础上研究了二者对不同操作系统的支持程度、所构成网络的实时性、网络运行的稳定性等。得出反射内存网卡在综合性能上优于广播式内存网卡,更适合于半实物仿真系统的集成。最后通过某型号半实物仿真系统的集成及试验,验证了基于反射内存机制的半实物仿真系统的仿真实时性及仿真精度。 展开更多

关键词 控制系统 半实物仿真 广播内存 反射内存 网络 实时性

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基于遗传算法的伺服系统摩擦参数辨识研究 被引量：24

5

作者 刘强 扈宏杰 +1 位作者 刘金琨 尔联洁 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期77-79,121,共4页

LuGre摩擦模型能够精确描述摩擦环节的动态特性 ,但由于其高度非线性 ,使得参数辨识非常困难。针对LuGre摩擦模型 ,提出一种新型的基于遗传算法的模型参数两步辨识方法。首先通过Stribeck曲线 ,辨识出摩擦模型中的静态参数 ,然后由系统... LuGre摩擦模型能够精确描述摩擦环节的动态特性 ,但由于其高度非线性 ,使得参数辨识非常困难。针对LuGre摩擦模型 ,提出一种新型的基于遗传算法的模型参数两步辨识方法。首先通过Stribeck曲线 ,辨识出摩擦模型中的静态参数 ,然后由系统的稳态极限环振荡响应 ,辨识出摩擦模型的动态参数。在每一步辨识中 ,均采用遗传算法作为优化工具 ,从而避免了采用线性辩识方法时的局部极小问题。对提出的方法进行了数字仿真 ,并通过设计摩擦补偿环节 ,对辨识参数进行验证 ,结果表明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 摩擦 遗传算法 伺服系统 参数辨识

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参数不确定机械伺服系统的鲁棒非线性摩擦补偿控制 被引量：26

6

作者 刘强 尔联洁 刘金琨 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期628-632,共5页

对含非线性摩擦环节的机械伺服系统 ,提出一种基于Lyapunov方法的鲁棒非线性控制方法 ,通过引入非线性增益和摩擦补偿项 ,来克服参数不确定性和补偿非线性摩擦 ,从而保证跟踪误差渐进收敛 .对转台系统的实验研究 。

关键词 非线性控制 鲁棒性 伺服系统 摩擦

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动态模糊神经网络及其快速自调整学习算法 被引量：16

7

作者 徐春梅 尔联洁 刘金琨 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期226-229,共4页

针对非线性动态系统辨识和控制的特点,对4层模糊神经网络进行了优化和改进.形成了动态模糊神经网络,提高了网络的稳定性和对动态系统的辨识能力,同时给出了基于Lyapunov函数稳定收敛定理的各权向量以及权矩阵学习速率的自适应调整算法.... 针对非线性动态系统辨识和控制的特点,对4层模糊神经网络进行了优化和改进.形成了动态模糊神经网络,提高了网络的稳定性和对动态系统的辨识能力,同时给出了基于Lyapunov函数稳定收敛定理的各权向量以及权矩阵学习速率的自适应调整算法.应用于非线性动态系统的辨识和控制仿真试验表明,改进后的动态模糊神经网络与模糊神经网络相比,可取得更好的辨识精度和跟踪控制效果. 展开更多

关键词 动态模糊神经网络 控制 自适应学习算法 非线性动态系统

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三轴电动飞行转台控制系统工程设计与实现 被引量：12

8

作者 吴云洁 王卫红 尔联洁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第1期97-99,共3页

介绍了三轴电动飞行转台控制系统的总体设计。从控制系统的伺服原理方案出发,详细的介绍了三轴电动飞行转台控制系统的硬件和软件的工程实现。系统采用集散式(DCS)总体控制机制,以上、下位机形成两级控制结构,实现系统的分散直接控制和... 介绍了三轴电动飞行转台控制系统的总体设计。从控制系统的伺服原理方案出发,详细的介绍了三轴电动飞行转台控制系统的硬件和软件的工程实现。系统采用集散式(DCS)总体控制机制,以上、下位机形成两级控制结构,实现系统的分散直接控制和集中综合监控管理功能。采用了脉冲调宽功放装置(PWM),直流力矩马达直接驱动转台框架的数字伺服调速体制。 展开更多

关键词 飞行仿真 转台 控制系统

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雷达制导半实物仿真误差分析 被引量：17

9

作者 肖卫国 尔联洁 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期2461-2463,共3页

在介绍雷达寻的制导控制基本原理、半实物基本方法及仿真原理的基础上,详细介绍了雷达寻的制导控制半实物仿真系统的组成、各关键设备的工作原理并进行了主要误差因素分析,同时对关键仿真设备的误差进行研究,并建立数学模型,进一步推导... 在介绍雷达寻的制导控制基本原理、半实物基本方法及仿真原理的基础上,详细介绍了雷达寻的制导控制半实物仿真系统的组成、各关键设备的工作原理并进行了主要误差因素分析,同时对关键仿真设备的误差进行研究,并建立数学模型,进一步推导出此类雷达仿真系统具有一般意义的仿真误差模型。最后通过半实物仿真试验对仿真系统的仿真精度进行验证。仿真试验表明,该半实物仿真系统的仿真精度满足控制系统半实物仿真试验的要求。 展开更多

关键词 雷达寻的 复合制导 半实物仿真 误差分析

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基于感应同步器的高速高精度位置测量技术 被引量：17

10

作者 陈敬泉 尔联洁 +1 位作者 刘正华 吴云洁 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期447-450,共4页

现有的基于感应同步器的鉴幅、鉴相位置测量法,由于其原理缺陷,不适合高速高精度的测量场合.为解决高速高精度位置测量问题,给出一种新型的基于感应同步器的位置测量方法———幅度细分法.感应同步器输出的感应信号是调幅信号且幅度很低... 现有的基于感应同步器的鉴幅、鉴相位置测量法,由于其原理缺陷,不适合高速高精度的测量场合.为解决高速高精度位置测量问题,给出一种新型的基于感应同步器的位置测量方法———幅度细分法.感应同步器输出的感应信号是调幅信号且幅度很低,为采用幅度细分技术,需对其输出的感应信号无失真的放大.在阐述系统工作原理的基础上,给出了系统的结构,并对关键功能电路进行了实验及仿真研究.结果表明,此法从原理上克服了感应信号中动态分量对测量结果的影响,克服了现有测量法不适合高速高精度测量的缺点,具有测量精度高、时间间隔固定。 展开更多

关键词 位置测量 相位均衡 调幅 感应同步器 相截失真 鉴相测量 鉴幅测量

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飞行模拟转台高精度数字重复控制器的设计 被引量：11

11

作者 刘金琨 尔联洁 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期59-61,共3页

从工程的角度讨论了离散重复控制系统的设计,所提出的重复控制方法可保证速度跟踪误差快速收敛为零。在重复控制器中采用了高阶低通滤波器和动态补偿器,改善了跟踪精度,保证了系统的稳定性,减少了周期性扰动误差。将所提出的方法应用于... 从工程的角度讨论了离散重复控制系统的设计,所提出的重复控制方法可保证速度跟踪误差快速收敛为零。在重复控制器中采用了高阶低通滤波器和动态补偿器,改善了跟踪精度,保证了系统的稳定性,减少了周期性扰动误差。将所提出的方法应用于飞行模拟转台伺服系统的速度控制中,仿真结果表明,针对周期指令信号和周期干扰信号可保证较高的跟踪精度和较强的稳定性和鲁棒性。 展开更多

关键词 重复控制 飞行模拟转台 伺服系统 摩擦模型

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三轴飞行仿真转台结构有限元分析 被引量：12

12

作者 刘正华 尔联洁 徐春梅 《机械设计与制造》 2002年第5期7-9,共3页

通过建立三轴转台的有限元模型,对其进行了结构刚度、模态分析和结构优化设计。通过改善台体机械结构,来满足结构刚度的要求;利用有限元模态分析,合理安排谐振点,同时利用优化方法,采用混合罚函数法,转化为无约束优化问题,再采用Powell... 通过建立三轴转台的有限元模型,对其进行了结构刚度、模态分析和结构优化设计。通过改善台体机械结构,来满足结构刚度的要求;利用有限元模态分析,合理安排谐振点,同时利用优化方法,采用混合罚函数法,转化为无约束优化问题,再采用Powell法求解出外框的目标尺寸。通过上述分析计算,使台体结构更加合理,同时也说明了在三轴转台机械系统设计中有限元的重要性。 展开更多

关键词 三轴飞行仿真转台 有限元分析 刚度分析 模态分析 形状优化设计

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飞行仿真转台基于干扰观测器的鲁棒跟踪控制 被引量：12

13

作者 刘强 尔联洁 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期181-184,共4页

对三轴飞行仿真转台系统 ,提出一种基于干扰观测器的鲁棒数字跟踪控制器的设计综合方法 .该控制器由前馈控制器、闭环控制器及摩擦补偿环节组成 .前馈环节由零相差跟踪控制器ZPETC (ZeroPhaseErrorTrackingController)及FIR滤波器构成 ... 对三轴飞行仿真转台系统 ,提出一种基于干扰观测器的鲁棒数字跟踪控制器的设计综合方法 .该控制器由前馈控制器、闭环控制器及摩擦补偿环节组成 .前馈环节由零相差跟踪控制器ZPETC (ZeroPhaseErrorTrackingController)及FIR滤波器构成 ,闭环由比例微分 (PD)控制及干扰观测器构成 ,摩擦补偿采用基于库仑模型的固定补偿方法 .实验结果表明 ,该方法能有效提高跟踪性能 。 展开更多

关键词 飞行仿真转台 干扰观测器 鲁棒跟踪控制

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基于神经网络补偿的PID控制方法的研究 被引量：8

14

作者 扈宏杰 陈敬泉 +1 位作者 刘强 尔联洁 《电气传动》 北大核心 2000年第5期3-5,共3页

经典 PID方法的控制参数难以精确整定 ,且依赖于对象的数学模型 ,故自适应性较差 ,很难适应具有非线性、时变不确定性的被控对象 ,控制精度难以保证。文中研究了在近似参数 PID控制基础之上 ,采用 RBF神经网络进行补偿控制的综合控制方... 经典 PID方法的控制参数难以精确整定 ,且依赖于对象的数学模型 ,故自适应性较差 ,很难适应具有非线性、时变不确定性的被控对象 ,控制精度难以保证。文中研究了在近似参数 PID控制基础之上 ,采用 RBF神经网络进行补偿控制的综合控制方法。仿真研究结果表明了该方法的鲁棒性和跟踪性能均优于经典 展开更多

关键词 补偿控制 PID控制 数学模型 神经网络

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高精度飞行仿真转台的鲁棒自适应控制 被引量：14

15

作者 刘强 扈宏杰 +1 位作者 刘金琨 尔联洁 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第10期35-38,共4页

针对高精度直流伺服系统 ,提出一种基于Lyapunov直接法的鲁棒模型参考自适应控制方法。在算法中 ,通过调节增益系数 ,以适应系统中参数的变化 ,通过引入鲁棒补偿项 ,实现对摩擦环节的补偿 ,使得在具有参数不确定性和未知非线性摩擦特性... 针对高精度直流伺服系统 ,提出一种基于Lyapunov直接法的鲁棒模型参考自适应控制方法。在算法中 ,通过调节增益系数 ,以适应系统中参数的变化 ,通过引入鲁棒补偿项 ,实现对摩擦环节的补偿 ,使得在具有参数不确定性和未知非线性摩擦特性的情况下 ,跟踪误差渐进收敛于零。并以三轴转台为例 ,进行了数值仿真 ,其结果表明该方法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 自适应控制 鲁棒控制 飞行模拟转台 飞行仿真

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高精度机械伺服系统的一种新型自适应滑模控制方法 被引量：9

16

作者 刘强 冯姝婷 尔联洁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期239-241,共3页

针对高精度机械伺服系统,提出一种高性能的新型自适应滑模控制方法,使闭环系统渐近跟踪给定的参考模型.该方法对转动惯量的大范围变化及非线性摩擦等外干扰均具有很强的鲁棒性.该方法的主要思想是用滑模方法抑制系统中的外部力矩扰动,... 针对高精度机械伺服系统,提出一种高性能的新型自适应滑模控制方法,使闭环系统渐近跟踪给定的参考模型.该方法对转动惯量的大范围变化及非线性摩擦等外干扰均具有很强的鲁棒性.该方法的主要思想是用滑模方法抑制系统中的外部力矩扰动,对系统参数进行自适应估计,用估计值来补偿转动惯量的变化.对于控制算法的全局稳定性,采用李雅普诺夫直接法给出了严格的证明.该算法简单,其实现不需要误差的高阶微分信号,适于实时控制.本文方法以某高精度飞行仿真转台为例,对提出方法进行了实验研究,结果表明了该方法具有良好的跟踪性能,暂态响应和鲁棒性. 展开更多

关键词 自适应 滑模 控制 转台

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雷达寻的制导半实物仿真误差研究 被引量：10

17

作者 肖卫国 尔联洁 《计算机仿真》 CSCD 2007年第5期259-263,共5页

在介绍雷达寻的制导控制基本原理、半实物基本方法及仿真原理的基础上,详细介绍了雷达寻的制导控制半实物仿真系统的组成、各关键设备的工作原理并进行了主要误差因素分析,同时对关键仿真设备的误差进行研究,并建立数学模型,进一步推导... 在介绍雷达寻的制导控制基本原理、半实物基本方法及仿真原理的基础上,详细介绍了雷达寻的制导控制半实物仿真系统的组成、各关键设备的工作原理并进行了主要误差因素分析,同时对关键仿真设备的误差进行研究,并建立数学模型,进一步推导出此类雷达仿真系统具有一般意义的仿真误差模型。最后通过型号半实物仿真试验对仿真系统的仿真精度进行验证。仿真试验表明,该半实物仿真系统的仿真精度满足控制系统半实物仿真试验的要求。 展开更多

关键词 雷达寻的 复合制导 半实物仿真 误差分析 数学模型

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雷达寻的制导半实物仿真系统的关键技术研究 被引量：10

18

作者 肖卫国 尔联洁 《计算机仿真》 CSCD 2007年第6期272-275,318,共5页

首先介绍了雷达寻的制导原理及进行控制系统射频状态半实物仿真的必要性。然后设计一雷达寻的制导半实物仿真系统,介绍了仿真系统的组成。在此基础上着重论证了射频仿真试验条件建设时必须满足的两个关键条件,即射频仿真远场条件及阵列... 首先介绍了雷达寻的制导原理及进行控制系统射频状态半实物仿真的必要性。然后设计一雷达寻的制导半实物仿真系统,介绍了仿真系统的组成。在此基础上着重论证了射频仿真试验条件建设时必须满足的两个关键条件,即射频仿真远场条件及阵列目标的多值特性等关键技术指标。并提出了实际工程建设中对远场条件及阵列多值特性等有关参数的经验选取原则。最后根据某型号射频仿真试验对微波暗室及目标阵列的需求进行了有关设计计算,总结出兼顾工程实施及仿真要求所需的技术指标。为型号研制所需的射频仿真条件建设提供了依据。 展开更多

关键词 控制系统 雷达寻的 射频仿真 远场条件 目标多值性

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自适应反演滑模转台鲁棒控制器设计 被引量：9

19

作者 刘正华 吴云洁 +1 位作者 尔联洁 吴森堂 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第z2期894-896,共3页

针对未知非线性、外界干扰和参数摄动等不确定因素对实际转台控制系统的影响,提出了自适应反演滑模神经网络的转台鲁棒控制器设计。自适应反演滑模控制作为主控制器,RBF神经网络实现了不确定上界值的在线辨识。仿真结果表明,基于RBF神... 针对未知非线性、外界干扰和参数摄动等不确定因素对实际转台控制系统的影响,提出了自适应反演滑模神经网络的转台鲁棒控制器设计。自适应反演滑模控制作为主控制器,RBF神经网络实现了不确定上界值的在线辨识。仿真结果表明,基于RBF神经网络的自适应反演滑模控制很好地克服对象的不确定性,实现控制系统的较强鲁棒性,适于高精度飞行仿真转台系统的实时鲁棒控制。 展开更多

关键词 反演 滑模 鲁棒控制 RBF 转台

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基于DSP的飞行仿真转台控制系统 被引量：7

20

作者 扈宏杰 尔联洁 +1 位作者 吴森堂 陈文彪 《电气传动》 北大核心 2004年第2期35-36,共2页

文章介绍了一种新型的基于高速数字信号处理器(DSP),以永磁同步电动机(PMSM)为驱动部件的飞行仿真转台控制系统的原理及构成,并介绍了控制系统的硬件和软件结构。给出了一些实验结果。

关键词 飞行仿真转台 控制系统 DSP 高速数字信号处理器 矢量控制 永磁同步电动机 飞行器

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