应用PSO和SVM的水下航行器黑箱建模 被引量：8

1

作者 边靖伟 寇立伟 项基 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期55-60,82,共7页

随着新型水下航行器不断涌现,现有水下航行器数学模型已难以与实际模型吻合.为更好了解新型水下航行器实际模型以及预测新型水下航行器运动,提出应用粒子群(particle swarm optimization,PSO)参数寻优和支持向量机(support vector machi... 随着新型水下航行器不断涌现,现有水下航行器数学模型已难以与实际模型吻合.为更好了解新型水下航行器实际模型以及预测新型水下航行器运动,提出应用粒子群(particle swarm optimization,PSO)参数寻优和支持向量机(support vector machine,SVM)的水下航行器黑箱建模方法.首先根据水下航行器的运动状态信息和推进器力,应用支持向量机构造出之间的非线性映射关系,然后通过粒子群智能优化算法获得支持向量机的最佳参数组合,进而实现水下航行器的黑箱建模,最后根据推进器力是否时变,分别以新型四旋翼水下航行器的两种空间运动进行实验验证,并以均方根误差作为空间运动预测结果的评价标准.试验结果表明,基于粒子群参数寻优和支持向量机所构建的水下航行器黑箱模型对空间运动预测具有较小的均方根误差,空间运动预测结果与实际运动基本一致,所建黑箱模型与实际模型基本吻合,能有效预测水下航行器运动状态. 展开更多

关键词 水下航行器 黑箱建模 支持向量机 粒子群 空间运动

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基于平方根容积卡尔曼滤波的水面无人艇导航定位算法 被引量：5

2

作者 寇立伟 何诗鸣 项基 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2020年第S01期60-69,共10页

针对不含GPS/北斗等外部传感器的水面无人艇自主定位问题,论文提出一种基于平方根容积卡尔曼滤波(square-root cubature kalman filter,SCKF)的水面无人艇定位算法。该算法利用数值拟合获取的给定电机电压和水面无人艇稳态速度(U-u)的... 针对不含GPS/北斗等外部传感器的水面无人艇自主定位问题,论文提出一种基于平方根容积卡尔曼滤波(square-root cubature kalman filter,SCKF)的水面无人艇定位算法。该算法利用数值拟合获取的给定电机电压和水面无人艇稳态速度(U-u)的非线性函数关系,将其作为系统的观测方程,融合无人艇的线性状态方程实现导航定位。为提升定位精度,在SCKF的观测方程中引入低通滤波器。最后通过试验验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 导航定位 数值拟合 平方根容积卡尔曼滤波 低通滤波器

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一种用于探冰雷达的高增益Vivaldi天线

3

作者 曹小兵 窦银科 +1 位作者 寇立伟 左广宇 《上海电力大学学报》 CAS 2024年第3期274-278,292,共6页

介绍了一种用于S波段(2~4 GHz)探冰雷达的高增益Vivaldi天线。天线选择介电常数3.48的ROC4350B为介质板材料,采用微带馈电线转槽线的耦合结构进行馈电,并在辐射臂两侧加载两段指数型开槽提升整体增益,在渐变槽线中间加载指数型引向器进... 介绍了一种用于S波段(2~4 GHz)探冰雷达的高增益Vivaldi天线。天线选择介电常数3.48的ROC4350B为介质板材料,采用微带馈电线转槽线的耦合结构进行馈电,并在辐射臂两侧加载两段指数型开槽提升整体增益,在渐变槽线中间加载指数型引向器进一步提升天线辐射性能。仿真优化后天线总体尺寸为113.6 mm×85.0 mm×1.52 mm。仿真结果表明,天线在S波段内回波损耗S11<-10 dB,天线增益整体在5.39 dB以上,最高达到了9.6 dB,且增益曲线平滑,实测结果与仿真结果较为吻合。 展开更多

关键词 VIVALDI天线 带宽 指数型开槽 指数型引向器

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浅谈生态环境保护及自然资源利用

4

作者 寇立伟 王海晴 《中文科技期刊数据库（全文版）自然科学》 2024年第3期0082-0084,共3页

随着社会经济的发展,我国经济从高速发展转为高质量发展,因此要更加重视经济发展和生态环境的和谐发展,合理的开发自然资源,在保护生态环境的同时促进经济发展,实现人与自然和谐共生的中国现代化。为全面建设美丽中国奋斗,本文在阐述生... 随着社会经济的发展,我国经济从高速发展转为高质量发展,因此要更加重视经济发展和生态环境的和谐发展,合理的开发自然资源,在保护生态环境的同时促进经济发展,实现人与自然和谐共生的中国现代化。为全面建设美丽中国奋斗,本文在阐述生态环境保护及自然资源利用的基础上,分析了生态环境保护及自然资源利用对社会经济发展的促进作用。 展开更多

关键词 生态环境 自然资源 经济发展 和谐共生

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浅谈新媒体时代传媒经济的创新策略

5

作者 寇立伟 寇立业 《星河影视》 2023年第2期178-180,共3页

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无人驾驶自动探测地形智能车的研究与设计

6

作者 吴浩亮 刘昕宇 +2 位作者 寇立伟 葛伟臻 郭嘉伟 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2021年第7期252-252,254,共2页

为了满足在救灾抢险等情况下对地形的探测,本文拟在设计与制作一辆自动探测地形的无人驾驶智能车,实现在未知环境中进行自动探索,以降低人员工作的危险性,提高工作效率。本文提出利用树莓派3B+为处理中心,STM32单片机为控制中心,两者通... 为了满足在救灾抢险等情况下对地形的探测,本文拟在设计与制作一辆自动探测地形的无人驾驶智能车,实现在未知环境中进行自动探索,以降低人员工作的危险性,提高工作效率。本文提出利用树莓派3B+为处理中心,STM32单片机为控制中心,两者通过串口进行通信;姿态传感器与编码器电机数据进行融合,确定智能车姿态;利用RPLIDAR-A1激光雷达扫描环境得到点云数据,建立周围环境的二维地图;采用自适应蒙特卡罗算法确定智能车的位置,设置巡逻目标点;使用RVIZ软件显示环境信息,基于ROS系统进行全局路径规划,实现自动导航并避障,发送地形数据等功能。 展开更多

关键词 无人驾驶 自动探测地形 智能车

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户外遮阳伞柔性装配系统开发

7

作者 金斌华 寇立伟 韦巍 《工业控制计算机》 2019年第4期26-28,共3页

针对传统装配制造系统存在的缺点和不足,提出了一种柔性装配监控系统的开发设计方案。该系统通过上位机与分布式移动平台现场无线通讯的方式,可以根据装配现场实时信息以及企业生产任务计划实现装配节拍优化调节、装配方案按需切换、现... 针对传统装配制造系统存在的缺点和不足,提出了一种柔性装配监控系统的开发设计方案。该系统通过上位机与分布式移动平台现场无线通讯的方式,可以根据装配现场实时信息以及企业生产任务计划实现装配节拍优化调节、装配方案按需切换、现场运行状态动态监控等功能。某企业实际生产测试表明,该系统具有提高现场产品的装配效率、适应多种装配方案、故障处理快捷等优点。 展开更多

关键词 柔性装配 上位机 分布式移动平台 无线通信 动态监控

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基于输出反馈线性化的多移动机器人目标包围控制 被引量：5

8

作者 寇立伟 项基 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1285-1291,共7页

针对受非完整约束的多移动机器人系统的移动目标包围控制问题,提出一种基于输出反馈线性化的局部协同控制方法.利用机器人与邻居节点和目标的相对距离信息、角度信息以及机器人自身的方位角信息设计协同控制器.该方法无需事先指定包围... 针对受非完整约束的多移动机器人系统的移动目标包围控制问题,提出一种基于输出反馈线性化的局部协同控制方法.利用机器人与邻居节点和目标的相对距离信息、角度信息以及机器人自身的方位角信息设计协同控制器.该方法无需事先指定包围编队形状,可实现对移动目标的速度估计,且保证机器人之间的障碍规避.严格的理论分析证明了移动目标指数收敛到多移动机器人构成的凸包内部.最后,仿真结果验证了所提控制方法的有效性. 展开更多

关键词 协同控制 非完整约束 分布式控制 反馈线性化

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极地无人机-车协同定位算法研究

9

作者 樊家晖 窦银科 +1 位作者 寇立伟 张宇 《计算机仿真》 2024年第10期254-259,共6页

极地复杂环境导致无人车在极地作业活动受限,因此需要联合无人机与无人车组成空地协同系统,高效完成作业。无人机-车协同定位是空地协同的基础,传统定位算法采用单一的视觉信息实现,定位精度受环境影响较大。而利用单一的惯性传感器定... 极地复杂环境导致无人车在极地作业活动受限,因此需要联合无人机与无人车组成空地协同系统,高效完成作业。无人机-车协同定位是空地协同的基础,传统定位算法采用单一的视觉信息实现,定位精度受环境影响较大。而利用单一的惯性传感器定位易产生积分偏移,无法实现长时定位。基于此,基于扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)器,提出一种无人机-车协同定位算法,利用Apriltag标识码结合PNP算法实现无人机对无人车的识别和视觉定位,融合无人车自身惯性传感器,实现无人机-车协同定位。实验结果表明,相较于单一的视觉定位算法和惯性导航定位算法,上述融合算法定位精度更高。 展开更多

关键词 协同定位 无人机 视觉定位 扩展卡尔曼滤波 数据融合

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北极海冰融池垂向温度剖面观测系统研发与应用

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作者 左广宇 窦银科 +4 位作者 吴顺杰 常晓敏 寇立伟 李文龙 杨波 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第6期1083-1088,共6页

【目的】北极海冰融池演化包括水平方向的形态变化与垂直方向的结构演化,目前缺乏海冰融池内部垂向结构的观测设备,针对北极海冰融池观测存在的问题,设计了北极海冰融池垂向温度剖面自动观测系统。【方法】该系统由观测模块、供电模块... 【目的】北极海冰融池演化包括水平方向的形态变化与垂直方向的结构演化,目前缺乏海冰融池内部垂向结构的观测设备,针对北极海冰融池观测存在的问题,设计了北极海冰融池垂向温度剖面自动观测系统。【方法】该系统由观测模块、供电模块、数采模块、数传模块以及辅助模块组成,可量化海冰、积雪、融池内部的热传导通量,估算融池内部融水的热库效应,还可以反演融池深度与海冰厚度的连续变化,量化融池水分配情况,与融池表面形态演化观测结果互相补充。【结果】系统实现大气、积雪、海冰、融池以及海洋连续自动观测,为海冰融池模式结果验证提供现场数据,提升我国对北极海冰快速变化的观测能力,具有重要的工程应用价值。 展开更多

关键词 海冰 融池 垂向温度剖面 自动观测 北极

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温度对Ti55531的变形行为研究

11

作者 寇立伟 高兴隆 王国明 《湖北农机化》 2019年第22期133-133,共1页

随着变形温度的升高,合金峰值应力逐渐下降,较高的变形温度有利于变形.最佳的变形温度应该是860℃(β单相区),此时动态再结晶完全,峰值应力较低,材料不会失稳.

关键词 高强钛合金 热模拟 峰值应力 组织

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谈新课改下提高小学生英语学习兴趣的策略

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作者 寇立伟 《新东方英语（中学版）》 2018年第11期97-97,共1页

现阶段,随着国家交流的发展,英语教育显得越来越重要.加强小学生英语学习的趣味性,可以有效提高课堂教学效率,促进学生语言认知视角拓展和学习成绩的提高.本文从建立良好的师生关系,培养学习兴趣;发挥学生主体作用,提升学习趣味;巧用信... 现阶段,随着国家交流的发展,英语教育显得越来越重要.加强小学生英语学习的趣味性,可以有效提高课堂教学效率,促进学生语言认知视角拓展和学习成绩的提高.本文从建立良好的师生关系,培养学习兴趣;发挥学生主体作用,提升学习趣味;巧用信息技术,激活课堂气氛;开展课外活动,激发浓厚兴趣四个方面具体谈如何提高小学生的英语学习兴趣. 展开更多

关键词 新课改 提高小学生英语学习兴趣 策略

原文传递

金属材料热处理工艺加工中的抗疲劳性能探究

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作者 寇立伟 《科学大众（科技创新）》 2019年第6期92-92,共1页

文章探究热处理过程中工艺是否对金属材料造成抗疲劳性能的影响,首先,对金属材料的热疲劳状态进行研究,并且在处理时观察其中产生的裂纹形状;其次,与标准裂纹进行对比;最后,使用类型不同的工艺对试样疲劳状态实施修复。最终结果显示:在... 文章探究热处理过程中工艺是否对金属材料造成抗疲劳性能的影响,首先,对金属材料的热疲劳状态进行研究,并且在处理时观察其中产生的裂纹形状;其次,与标准裂纹进行对比;最后,使用类型不同的工艺对试样疲劳状态实施修复。最终结果显示:在使用热处理工艺后,铝合金材料出现了明显热强性提升的效果,同时,还增加了铝合金的抗热性。通过分析可以清楚看出,合理使用热处理工艺能够全面增加金属材料的抗疲劳性能。 展开更多

关键词 金属材料 热处理 抗疲劳性 相关工艺

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