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基于Raspberry Pi的拖拉机通用自动驾驶系统 被引量：14
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作者 杨柳 罗婷婷 +2 位作者 程新荣 李建平 宋雨瑶 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第21期109-115,共7页
为了改善现阶段拖拉机自动化驾驶系统主要针对单个特定型号的拖拉机进行开发的局限性,该文设计了一套采用分布式控制方式的拖拉机自动化驾驶系统。该系统的作用在于同SAFAR系统(software architecture for agricultural robot,农业机器... 为了改善现阶段拖拉机自动化驾驶系统主要针对单个特定型号的拖拉机进行开发的局限性,该文设计了一套采用分布式控制方式的拖拉机自动化驾驶系统。该系统的作用在于同SAFAR系统(software architecture for agricultural robot,农业机器人的软件体系结构)整合,成为一个能够进行实际工作的系统。系统采用Raspberry Pi微型计算机作为系统的电子控制单元(electronic control unit,ECU),在不同的ECU上分别处理不同的任务,利用通讯协议传输控制协议/互联网络协议来进行ECU之间的通讯。为了保障系统的安全,该系统采用激光测距传感器R2100来保障车辆和周围环境的安全,采用Heart Beat(心跳)检测机制来探测系统故障。该系统可以接收来自SAFAR的控制信号,并对拖拉机进行相应的操作来实现拖拉机的自动化驾驶。除此之外,该系统还提供了无线遥控的功能,能够方便操作人员进行简单、直观的操控。经过测试,该系统能够正确、快速地响应来自操作人员或SAFAR的控制,控制系统的响应时间低于0.5 s,电机转向角误差小于0.06;舵机角度偏差4°左右;系统各个ECU之间通讯稳定可靠,可在试验设定的4 h内稳定工作,每0.25 s检测一次工作环境并给予响应。该研究对农业机械自动化的实现提供了参考。 展开更多
关键词 农业机械 拖拉机 控制系统 田间 自动化 传感器
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基于ZigBee无线传输的果园机车防撞防倾翻预警系统 被引量：11
2
作者 杨柳 穆浩淼 +2 位作者 邓钧文 宋雨瑶 刘武 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第21期25-31,共7页
为了准确对果园机车碰撞倾翻进行预警,确保果园机车的安全行驶,该文设计了一套基于ZigBee无线传输方式的防撞防倾翻预报警系统。该系统以CC2530单片机为核心搭建ZigBee网络,终端节点连接超声波传感器模块和轮辐式压力传感器,通过网络将... 为了准确对果园机车碰撞倾翻进行预警,确保果园机车的安全行驶,该文设计了一套基于ZigBee无线传输方式的防撞防倾翻预报警系统。该系统以CC2530单片机为核心搭建ZigBee网络,终端节点连接超声波传感器模块和轮辐式压力传感器,通过网络将数据发给协调器,协调器通过RS232串口将数据传送至电脑,得到的数据与临界值进行比较后判断是否报警。无线数据传输准确性试验表明,当横向载荷转移率(lateral load transfer ratio,LTR)达到0.9时,报警装置实现报警,有效防止机车倾翻;超声波传感器能检测到2 m以内的障碍物,且测量值与真实值之间的误差不大于0.01 m,满足对避障的要求;压力传感器检测数据为0.03%F·S,符合压力传感器精度范围(±0.05%F·S),精度满足对果园机车车轮压力检测的要求。果园机车防撞防倾翻预警系统的实现,对于果园安全生产有着重大的意义。 展开更多
关键词 果园 车辆 无线网络 ZIGBEE技术 防撞防倾翻 超声波传感器 压力传感器
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菌粉、生物质复合改良紫色土对Cr(Ⅵ)吸附的影响
3
作者 王尹菲 李敏 +3 位作者 李文斌 贾玉婷 刘漫琦 宋雨瑶 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第10期44-50,共7页
为了提升紫色土对Cr(Ⅵ)的吸附固定效果,该文采用10%(质量比)的生物质和酵母菌粉对碱性、中性和弱酸性紫色土进行改良,批处理法研究各改良土样对Cr(Ⅵ)的等温吸附特征,并对比不同温度、pH值和离子浓度下的吸附差异。结果表明,不同改良... 为了提升紫色土对Cr(Ⅵ)的吸附固定效果,该文采用10%(质量比)的生物质和酵母菌粉对碱性、中性和弱酸性紫色土进行改良,批处理法研究各改良土样对Cr(Ⅵ)的等温吸附特征,并对比不同温度、pH值和离子浓度下的吸附差异。结果表明,不同改良紫色土对Cr(Ⅵ)的吸附均适合Langmuir模型描述。Cr(Ⅵ)的最大吸附量(q_(m))保持在99.66~283.63 mg/kg之间,q_(m)表现为菌粉改良>菌粉和生物质复合改良>生物质改良>未改良。相同改良条件下,q_(m)随土壤pH的升高而降低。随着pH值的升高,各改良紫色土对Cr(Ⅵ)的吸附量均呈现下降的趋势,pH=2时最佳。供试改良紫色土对Cr(Ⅵ)的吸附量均随着离子强度的增加先增大后减小,以0.05 mol/L最佳。温度升高有利于各改良紫色土对Cr(Ⅵ)的吸附。热力学参数表明各改良紫色土对Cr(Ⅵ)吸附均为自发、吸热和熵增过程。 展开更多
关键词 土壤改良 Cr(Ⅵ) 紫色土 吸附量 热力学
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