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气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手
被引量：
6
1
作者
宋
钊
杰
韩建海
+1 位作者
李向攀
郭冰菁
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019年第4期17-22,28,5,共8页
为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性的高要求,基于仿生学理论提出了一种气压驱动扇形柔性关节,并将其用于多指灵巧仿人机械手的构建。采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念,兼顾手部刚度与柔性。通过关节角...
为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性的高要求,基于仿生学理论提出了一种气压驱动扇形柔性关节,并将其用于多指灵巧仿人机械手的构建。采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念,兼顾手部刚度与柔性。通过关节角度的检测和供气压力的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制。描述了扇形柔性关节的工作原理和结构设计特点,以及手部整体结构的设计,并对机械手抓握动作和功能进行了试验分析。试验结果表明:柔性多指灵巧仿人机械手能够完成各种手势以及对球状、圆柱状和卡片状等物体的抓取。
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关键词
多指灵巧
仿人机械手
气动扇形柔性关节
运动空间
抓握动作
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职称材料
题名
气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手
被引量：
6
1
作者
宋
钊
杰
韩建海
李向攀
郭冰菁
机构
河南科技大学机电工程学院
河南科技大学机械装备先进制造河南省协同创新中心
河南科技大学河南省机器人与智能系统重点实验室
出处
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019年第4期17-22,28,5,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51175148)
河南省科技攻关基金项目(172102210036)
河南省自然科学基金项目(162300410082)
文摘
为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性的高要求,基于仿生学理论提出了一种气压驱动扇形柔性关节,并将其用于多指灵巧仿人机械手的构建。采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念,兼顾手部刚度与柔性。通过关节角度的检测和供气压力的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制。描述了扇形柔性关节的工作原理和结构设计特点,以及手部整体结构的设计,并对机械手抓握动作和功能进行了试验分析。试验结果表明:柔性多指灵巧仿人机械手能够完成各种手势以及对球状、圆柱状和卡片状等物体的抓取。
关键词
多指灵巧
仿人机械手
气动扇形柔性关节
运动空间
抓握动作
Keywords
multi-fingered dexterous
humanoid mechanical hand
pneumatic fan-shaped flexible joints
movement space
grip action
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手
宋
钊
杰
韩建海
李向攀
郭冰菁
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019
6
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