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基于深度强化学习的无人机着陆轨迹跟踪控制 被引量：8
1
作者 宋欣屿 王英勋 +3 位作者 蔡志浩 赵江 陈小龙 宋栋梁 《航空科学技术》 2020年第1期68-75,共8页
本文针对固定翼无人机自主着陆控制问题,提出了基于深度强化学习(DRL)的无人机着陆轨迹跟踪控制方法。首先,搭建了小型固定翼无人机Ultra Stick 25E的仿真模型,设计了满足过程和终端约束的着陆参考轨迹。其次,提出了基于深度确定性策略... 本文针对固定翼无人机自主着陆控制问题,提出了基于深度强化学习(DRL)的无人机着陆轨迹跟踪控制方法。首先,搭建了小型固定翼无人机Ultra Stick 25E的仿真模型,设计了满足过程和终端约束的着陆参考轨迹。其次,提出了基于深度确定性策略梯度(DDPG)的无人机一体化控制框架,设计了考虑跟踪误差和轨迹平稳性的奖励函数。最后,通过离线训练,得到了轨迹跟踪一体化控制器。仿真试验结果表明,本文提出的方法比传统PID控制方法精度更高。 展开更多
关键词 固定翼无人机 自主着陆 轨迹跟踪控制 深度强化学习 深度确定性策略梯度
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低轨光学卫星相控阵数传期间太阳光规避方法
2
作者 童鑫 曲友阳 +2 位作者 刘洁冰 宋欣屿 戴路 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期822-832,共11页
为防止低轨光学卫星相控阵数传任务过程中相机进光而对传感器造成损伤,提出了一种相控阵数传任务期间的太阳光姿态规避方法。首先,计算出地心固连坐标系中卫星指向太阳的向量与卫星指向地面数传站的向量,并建立两向量所在平面的单位法... 为防止低轨光学卫星相控阵数传任务过程中相机进光而对传感器造成损伤,提出了一种相控阵数传任务期间的太阳光姿态规避方法。首先,计算出地心固连坐标系中卫星指向太阳的向量与卫星指向地面数传站的向量,并建立两向量所在平面的单位法向量。其次,以单位法向量为旋转轴使卫星指向地面数传站的向量以相控阵最大离轴角进行旋转,旋转后的向量即为卫星在地心固连坐标系下的太阳光规避向量。然后,通过太阳光规避向量、地心固联坐标系中卫星的位置及地心固联坐标系到轨道坐标系的转换矩阵,规划卫星在轨道坐标系下的太阳光规避姿态并计算出相控阵指向角。最后,在吉林一号高分02D星上进行了仿真分析和在轨试验。仿真结果表明,在相控阵最大波束角为60°的情况下,卫星使用太阳光姿态规避方法进行数传后,在12月份内相机与太阳光夹角在90°以下的概率由传统凝视姿态数传方法的44.1%降低为2.1%。吉林一号高分02D星在轨试验结果表明,近似相同条件下的两次数传任务在使用太阳光姿态规避方法进行数传后,相机与太阳光的夹角由传统凝视姿态的31.3°~152.1°提升为96.3°~180°,验证了太阳光姿态规避方法可在数传任务期间有效规避太阳光,保证了低轨光学卫星相机在轨的安全性和可靠性。 展开更多
关键词 光学卫星 相控阵数传 太阳光规避 期望姿态 吉林一号高分02D星
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基于深度学习的卫星影像立体匹配算法
3
作者 李冬瑞 童鑫 +2 位作者 李文涛 宋欣屿 刘洁冰 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第1期83-88,共6页
卫星影像立体匹配是大规模地球表面重建的重要步骤之一,现有研究相对较少,且存在匹配效果不佳、模型泛化能力较差等问题。本文提出了一种基于深度学习的卫星影像立体匹配算法,算法流程包括数据集构建、立体匹配网络搭建、多级迁移学习... 卫星影像立体匹配是大规模地球表面重建的重要步骤之一,现有研究相对较少,且存在匹配效果不佳、模型泛化能力较差等问题。本文提出了一种基于深度学习的卫星影像立体匹配算法,算法流程包括数据集构建、立体匹配网络搭建、多级迁移学习及后处理。首先将裁剪得到的核线影像对输入改进的注意力成本网络,完成特征提取、注意力成本构建、视差估计与视差优化;然后经多级迁移学习训练的网络,可适应不同数据源,预测得到视差图;最后对视差图进行自适应后处理,以消除错误匹配。使用吉林一号高分02、高分04系列卫星影像进行试验,获取的视差图精度优于1像素,表明使用本文算法可获取准确、清晰的视差估计,决定了后续高质量数字表面模型结果的生成。 展开更多
关键词 卫星立体影像 视差估计 卷积神经网络 注意力成本体 迁移学习
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冷战之前俄国对于朝鲜半岛分裂格局的推动
4
作者 苗威 宋欣屿 《安徽史学》 北大核心 2023年第2期116-125,共10页
冷战爆发前的半个世纪,俄国先后同日本、美国谋划分割朝鲜半岛,不同阶段的目的不尽相同。日俄战争前后,俄国企图独占朝鲜半岛;二战时期则意在维持半岛的均势格局,这对朝鲜半岛的分裂进程产生了不同程度的影响。由于俄国对朝鲜半岛事务... 冷战爆发前的半个世纪,俄国先后同日本、美国谋划分割朝鲜半岛,不同阶段的目的不尽相同。日俄战争前后,俄国企图独占朝鲜半岛;二战时期则意在维持半岛的均势格局,这对朝鲜半岛的分裂进程产生了不同程度的影响。由于俄国对朝鲜半岛事务的干预与东亚剧变在时间上耦合,所以不仅直接干扰了朝鲜半岛的政治一体化,也助推了东亚权力格局的横向调整。随着西方势力在东亚的渗透,朝鲜半岛问题溢出区域范围,演变为国际问题,半岛分裂成为势之必然。 展开更多
关键词 分裂格局 朝鲜半岛 俄国
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新罗时代的灾异及灾异观 被引量：2
5
作者 王欣媛 宋欣屿 《黑龙江社会科学》 2020年第4期138-143,共6页
以《三国史记》的记载为重点,结合其他相关记录,可见新罗时代的灾异主要有气象、天文、地质、动物、水文以及社会人事等几大类型。其灾异类型多样,具有明显的持续性与群发性特点,且发生的地域范围广泛。新罗统治阶层在灾异应对上采取了... 以《三国史记》的记载为重点,结合其他相关记录,可见新罗时代的灾异主要有气象、天文、地质、动物、水文以及社会人事等几大类型。其灾异类型多样,具有明显的持续性与群发性特点,且发生的地域范围广泛。新罗统治阶层在灾异应对上采取了一系列政治、政策上的措施,包括灾后的祭祀禳灾、“德政顺天”,各种及时性救助措施,以及积极的灾前防御措施,从而构筑起了灾前防御、灾中救助、灾后恢复的灾异应对体系。新罗时代的灾异应对以及灾异思想明显受到中国天人感应理论及阴阳五行灾异观的影响,但相对于中国繁复的灾异认知体系,新罗时代的灾异观呈现出相对原始朴素的特点。 展开更多
关键词 新罗 灾异 灾异观 《三国史记》
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无人机高机动抗扰轨迹跟踪控制方法
6
作者 王英勋 宋欣屿 +1 位作者 赵江 蔡志浩 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1806-1817,共12页
针对传统的四旋翼控制方法在高机动飞行时控制效果不佳,难以跟踪机动性较强的轨迹且控制精度较低的问题,设计了基于增量非线性动态逆控制(INDI)方法和微分平坦前馈的轨迹跟踪控制器,不仅提高了高机动轨迹的跟踪精度,也增强了抗扰能力。... 针对传统的四旋翼控制方法在高机动飞行时控制效果不佳,难以跟踪机动性较强的轨迹且控制精度较低的问题,设计了基于增量非线性动态逆控制(INDI)方法和微分平坦前馈的轨迹跟踪控制器,不仅提高了高机动轨迹的跟踪精度,也增强了抗扰能力。由于角加速度无法直接获得,该方法对其非常敏感,设计了多种角加速度估计方法进行对比,通过飞行试验选择了效果最佳的互补滤波方法。试验结果证明:设计的基于互补滤波的前馈INDI方法可以控制飞行器快速、准确地跟踪高机动轨迹,且具有较强的抗扰能力。 展开更多
关键词 四旋翼 轨迹跟踪 增量非线性动态逆控制(INDI) 抗扰控制 角加速度估计
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高句丽教育制度中的中原因素解析 被引量：1
7
作者 宋欣屿 《通化师范学院学报》 2017年第1期8-14,共7页
高句丽的教育制度是中国古代教育体系中的重要组成部分,无论官学或私学,尊孔读经或纲常伦理,都是对中原文化教育制度的学习和继承,是中原教育体系的移植。因而,将高句丽教育制度与中原地区教育制度的发展状况参合对比研究,并以教育体制... 高句丽的教育制度是中国古代教育体系中的重要组成部分,无论官学或私学,尊孔读经或纲常伦理,都是对中原文化教育制度的学习和继承,是中原教育体系的移植。因而,将高句丽教育制度与中原地区教育制度的发展状况参合对比研究,并以教育体制、教育内容、教育理念为切入点,对高句丽教育体系由出现到发展,再到日臻完善的整个过程中所受中原文化之影响,进行剖析与论述,有助于系统地把握中国古代教育体系的发展脉络,以及高句丽民族最终顺利走向汉化的文化内因。 展开更多
关键词 中原文化 高句丽 教育制度
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渤海国教育制度中的中原因素解析
8
作者 宋欣屿 《博物馆研究》 2017年第3期79-83,共5页
历史上的渤海国文化昌盛,素有"海东盛国"的美誉,是古代东北文化经济最为鼎盛的时期。无论是繁庶的经济,还是兴盛的文化,都离不开渤海在国内实行的"宪象"唐朝的教育制度。正是通过全面吸收借鉴中原文化教育制度,经... 历史上的渤海国文化昌盛,素有"海东盛国"的美誉,是古代东北文化经济最为鼎盛的时期。无论是繁庶的经济,还是兴盛的文化,都离不开渤海在国内实行的"宪象"唐朝的教育制度。正是通过全面吸收借鉴中原文化教育制度,经过自身发展,才使得刚刚经历唐征高句丽战争破坏后的东北迅速恢复经济文化生产。并且,渤海国成为唐朝沟通朝鲜和日本的文化中转站,跻身八至十世纪东北亚先进文化区域的代表。 展开更多
关键词 渤海国 教育制度 中原文化
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渤海与新罗边疆接壤区域考
9
作者 刘加明 宋欣屿 《韩国研究论丛》 2020年第2期98-111,共14页
渤海定都东牟山后,向南收服“高丽和靺鞨余众”,势力范围迅速向南发展。新罗在占领百济故地后,势力范围向北推进。新罗军队应唐朝的要求,配合唐朝与渤海作战。战后,渤海与新罗在浿江下游流域(今大同江流域下游的平壤一带)和新罗东北的... 渤海定都东牟山后,向南收服“高丽和靺鞨余众”,势力范围迅速向南发展。新罗在占领百济故地后,势力范围向北推进。新罗军队应唐朝的要求,配合唐朝与渤海作战。战后,渤海与新罗在浿江下游流域(今大同江流域下游的平壤一带)和新罗东北的泥河一带形成两大接壤区域。为了巩固在边疆接壤区域的统治,新罗在浿江下游流域增设郡、县、军镇,向这一地区移民,渤海国则在南部地区设置南海府。但二者多数时间都只意图对边疆接壤地区进行治理,而非主动向对方发起军事进攻。原因在于渤海国在大钦茂即位后,国家侧重向北发展,对南部的经营以稳固为主;新罗则将更多的精力放在对百济故地的统治上,加之进入9世纪新罗内部斗争不断,限制了其向北发展;而此时的唐朝则通过册封双方国王等方式,与其建立良好关系,令其彼此相互牵制,以确保该区域的和平与稳定。 展开更多
关键词 渤海 新罗 边疆接壤区域
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