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一种基于内模控制的工业机器人关节伺服系统振动抑制算法 被引量:16
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作者 黄宣睿 +1 位作者 李秋生 肖曦 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期497-505,共9页
由于减速器的柔性导致工业机器人关节伺服控制系统存在谐振点,传统PI控制在极端位置指令下会出现振动。该文根据工业机器人单关节的弹性传动模型,基于内模控制原理提出一种工业机器人关节伺服系统振动抑制算法,通过在传统伺服控制器位... 由于减速器的柔性导致工业机器人关节伺服控制系统存在谐振点,传统PI控制在极端位置指令下会出现振动。该文根据工业机器人单关节的弹性传动模型,基于内模控制原理提出一种工业机器人关节伺服系统振动抑制算法,通过在传统伺服控制器位置环与速度环之间添加抑振滤波器实现振动抑制,无需额外的传感器与复杂的控制算法。仿真与实验证明了该方法简单可行,能有效抑制机械振动,且具有较强的参数鲁棒性。 展开更多
关键词 工业机器人 关节伺服系统 振动抑制 内模控制
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基于DEM的湟水流域河网阈值分析 被引量:5
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作者 王启源 《水电能源科学》 北大核心 2022年第6期6-9,共4页
基于ArcMap10.2,提取了湟水流域在不同集水面积阈值下的河网,采用河网密度法和水系分维法分别确定阈值,提取河网与实际河网作叠加分析,对比得出最佳阈值,判断流域地貌侵蚀发育所处的阶段。结果表明,阈值越大,河网越稀疏;集水面积阈值与... 基于ArcMap10.2,提取了湟水流域在不同集水面积阈值下的河网,采用河网密度法和水系分维法分别确定阈值,提取河网与实际河网作叠加分析,对比得出最佳阈值,判断流域地貌侵蚀发育所处的阶段。结果表明,阈值越大,河网越稀疏;集水面积阈值与河网密度之间存在幂函数关系,采用河网密度二阶导数法、水系分维法计算出的阈值分别为13 000、14 000,河网密度法提取出的河网与实际吻合度更高,两种方法对比验证提高了流域阈值选定的准确度,最后得到湟水流域最佳集水面积阈值为13 000;盒维数计算结果为1.065 5,说明流域地貌正处于侵蚀发育的初始阶段。 展开更多
关键词 DEM 河网提取 集水面积阈值 河网密度 水系分维
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矿热炉烟道中颗粒沉积特性的数值研究
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作者 孙超 刘鹏 +3 位作者 尹彬 朱文月 战洪仁 《辽宁化工》 CAS 2024年第6期859-861,共3页
为了精确揭示烟道中颗粒沉积特性,基于计算流体力学(CFD)和JKR理论,结合多物理场耦合多相流条件下,建立了烟道中炉气-颗粒气固两相的多尺度的颗粒沉积模型,用于精确预测烟道中颗粒的沉积位置和沉积质量,并探究烟道内的颗粒沉积率与烟气... 为了精确揭示烟道中颗粒沉积特性,基于计算流体力学(CFD)和JKR理论,结合多物理场耦合多相流条件下,建立了烟道中炉气-颗粒气固两相的多尺度的颗粒沉积模型,用于精确预测烟道中颗粒的沉积位置和沉积质量,并探究烟道内的颗粒沉积率与烟气温度和烟气流速的关系。 展开更多
关键词 烟道 气固两相 颗粒沉积 数值模拟
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矿热炉烟道颗粒沉积机理的数值研究
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作者 孙超 刘鹏 +3 位作者 尹彬 朱文月 战洪仁 《辽宁化工》 CAS 2024年第4期552-554,共3页
为了探究RKEF工艺中颗粒形状及尺寸对烟道颗粒沉积率的影响,基于计算流体力学(CFD)和Det Norske Veritas(DNV)理论,建立了烟道中炉气-颗粒气固两相的多尺度的颗粒沉积模型,精确预测了烟道中颗粒的沉积位置和沉积质量,并通过数值模拟来... 为了探究RKEF工艺中颗粒形状及尺寸对烟道颗粒沉积率的影响,基于计算流体力学(CFD)和Det Norske Veritas(DNV)理论,建立了烟道中炉气-颗粒气固两相的多尺度的颗粒沉积模型,精确预测了烟道中颗粒的沉积位置和沉积质量,并通过数值模拟来探究烟道内的沉积率与颗粒大小及形状之间的关系。 展开更多
关键词 矿热炉 RKEF 颗粒沉积 数值模拟
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剪刀式高压隔离开关传动系统参数化设计
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作者 刘本学 +1 位作者 李霞 邱正新 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第7期242-246,共5页
为解决剪刀式高压隔离开关模型传动系统参数不易修改的问题,论文围绕参数化问题展开。首先利用解析法建立剪刀式高压隔离开关传动系统的二维数学模型,获得从动构件与主动构件之间位移、速度、加速度的关系表达式。然后利用MATLAB软件数... 为解决剪刀式高压隔离开关模型传动系统参数不易修改的问题,论文围绕参数化问题展开。首先利用解析法建立剪刀式高压隔离开关传动系统的二维数学模型,获得从动构件与主动构件之间位移、速度、加速度的关系表达式。然后利用MATLAB软件数值解析高压隔离开关传动系统的数学模型,并进行求解,获得不同杆件及其相互间角度的变化规律,并设计GUI图形用户界面进行显示。最后将剪刀式高压隔离开关三维模型导入软件ADAMS中进行运动学仿真分析,比较仿真分析与数值解析结果,验证数值解析结果的合理性,对比结果显示:基于MATLAB的数值分析结果和ADAMS的运动学仿真结果趋势一致,且可以清晰地反应剪刀式高压隔离开关的运动状态,修改方便快捷,适合剪刀式高压隔离开关的初期设计和优化。 展开更多
关键词 高压隔离开关 GUI 参数化设计 数学模型 仿真分析 ADAMS
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高压隔离开关多场耦合分析及仿真研究 被引量:2
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作者 王占杰 邱正新 +5 位作者 李付永 张赛鹏 赵春明 时彦文 师丽芳 《自动化与仪器仪表》 2020年第11期81-86,共6页
高压隔离开关是电网中广泛使用的开关设备,其性能的好坏直接决定了用电安全。介绍了隔离开关的结构及工作过程,分析了温度对材料特性参数的影响,为评价GW46-550型高压隔离开关在不同环境温度下的机械特性变化,对隔离开关在宽温度范围内... 高压隔离开关是电网中广泛使用的开关设备,其性能的好坏直接决定了用电安全。介绍了隔离开关的结构及工作过程,分析了温度对材料特性参数的影响,为评价GW46-550型高压隔离开关在不同环境温度下的机械特性变化,对隔离开关在宽温度范围内关键零部件、操作机构、传动机构的机械特性进行仿真分析,研究了温度对高压隔离开关动静触头间夹紧力、机构输出角度及机构所受到最大等效应力的影响,并获得其影响规律。仿真结果显示:环境温度对隔离开关动静触头间接触压力影响较大,对机构输出角度及机构所受到的最大等效应力影响较小。 展开更多
关键词 高压隔离开关 超高低温 触头夹紧力 输出转角 耐温性
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