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基于STM32的四旋翼自主飞行器控制系统设计与实现 被引量：2
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作者 李艳涛 杨旭 +2 位作者 肖银燕 鲁丹 宋好舒 《电脑知识与技术（过刊）》 2016年第3X期212-214,共3页
针对现阶段四旋翼飞行器不能自主飞行的问题,提出了一种基于STM32的四旋翼自主飞行器控制系统,该系统通过单片机与MPU6050通信采集陀螺仪、加速度计数据,经卡尔曼滤波后由方向余弦矩阵解算出姿态,经PID调节器控制电机转速实现自主飞行... 针对现阶段四旋翼飞行器不能自主飞行的问题,提出了一种基于STM32的四旋翼自主飞行器控制系统,该系统通过单片机与MPU6050通信采集陀螺仪、加速度计数据,经卡尔曼滤波后由方向余弦矩阵解算出姿态,经PID调节器控制电机转速实现自主飞行功能。测试表明,该系统能够自主飞行且飞行高度在0~100m以内,起飞转速为50 r/s左右,最大巡航速度为11.2 m/s,续航能力为20 min。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 STM32F103VCT6 MPU6050 卡尔曼滤波器 方向余弦矩阵 PID调节器
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