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立体苗盘管理机器人的机械臂参数优化与试验 被引量：9
1
作者 权龙哲 彭涛 +3 位作者 沈柳杨 安思宇 季忠良 孙涛 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期10-19,共10页
为使立体苗盘管理机器人的机械臂能够在植物工厂狭窄的作业环境下,灵活、高效地完成目标工作空间的所有搬运和喷洒动作任务需求,同时尽量减小机械臂的操纵空间和结构尺寸,采用理论与试验相结合的方法对机械臂参数进行了优化设计。首先采... 为使立体苗盘管理机器人的机械臂能够在植物工厂狭窄的作业环境下,灵活、高效地完成目标工作空间的所有搬运和喷洒动作任务需求,同时尽量减小机械臂的操纵空间和结构尺寸,采用理论与试验相结合的方法对机械臂参数进行了优化设计。首先采用D-H法建立了机器人的运动学模型,然后通过工作空间分析确定出优化参数的工作空间约束条件。在此基础上,以"距离最短"和"结构紧凑"为性能指标建立目标优化函数,并利用遗传算法求解出最优的大臂杆长648 mm、中臂杆长472 mm和小臂杆长396 mm,最优机械臂关节转角极限值为96°、68°和126°。最后进行机器人样机的搬运和喷洒运动规划试验,并借助高速摄像系统标记机械臂末端运动轨迹坐标。试验结果表明:优化后的机械臂能够到达目标工作空间的所有极限位置及其他特征位置点,最大绝对定位误差为9.8 mm,最大相对定位误差为0.98%,在允许的误差范围内,能够满足机械臂工作空间对目标工作空间的有效包容。 展开更多
关键词 机械臂 优化 试验 工作空间 植物工厂 遗传算法 高速摄像
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对“问题学生”进行心理疏导的三中方法 被引量：1
2
作者 季忠良 《中小学校长》 2000年第4期26-28,共3页
关键词 中学生 心理疏导 思想教育 问题学生
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一例淋病奈瑟菌引起的阑尾炎
3
作者 刘俊发 季忠良 《江西医学检验》 1998年第4期227-228,共2页
关键词 淋病奈瑟菌 阑尾炎 血液检查 药敏试验
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“心教”治心病——谈心理疏导与学生转化
4
作者 季忠良 《扬州教育学院学报》 2001年第1期69-72,共4页
关键词 “问题学生” 转化工作 心理疏导 思想品德 心理障碍 施教过程 非智力因素 疏导方法 心病
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中粮集团:“晒空碗”晒出好作风
5
作者 季忠良 《中国监察》 2013年第15期54-54,共1页
中粮集团有限公司作为中国最大的粮油食品企业，始终把保障国家粮食安全、服务三农，倡导节约作为自己不可推卸的社会责任。中粮人深深意识到，我国粮食虽然连年获得丰收，食物供给也日渐丰富，但因耕地减少、水资源短缺、不良消费方式... 中粮集团有限公司作为中国最大的粮油食品企业，始终把保障国家粮食安全、服务三农，倡导节约作为自己不可推卸的社会责任。中粮人深深意识到，我国粮食虽然连年获得丰收，食物供给也日渐丰富，但因耕地减少、水资源短缺、不良消费方式造成浪费等因素，致使目前我国粮食仍然匮乏。 展开更多
关键词 中粮集团 国家粮食安全 作风 水资源短缺 食品企业 服务三农 社会责任 食物供给
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