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题名基于行为特征的机器人变步长气味源搜索算法
被引量：7
- 1
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作者
王俭
季剑岚
陈卫东
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机构
苏州科技大学电子与信息工程学院
上海交通大学自动化系
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第17期5427-5430,5435,共5页
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基金
国家863计划(2006AA040203)
国家自然科学基金(60775062)
江苏省高校自然科学研究基金(06KJD510169)
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文摘
面向在地面搜索地下气味源的任务,针对传统六边形路径算法步长固定且无法对气味源定位的不足,提出移动机器人依靠气体传感器的基于自身行为特征的变步长气味源搜索算法。机器人根据其自身在搜索过程中所表现出的行走特征,采用行为控制模型,选择与具有不同特征的行为相匹配的步长调整策略。步长调整策略包括:根据实测所得即时气味浓度变化率的动态步长改变策略、根据徘徊程度确定的动态步长缩短策略、固定步长策略。非均匀土壤且实际扩散情况下的计算机仿真证实,改进算法具有气味发现、气味跟踪和气味源定位三种功能。
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关键词
主动嗅觉
气味源
跟踪
定位
变步长
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Keywords
active olfaction
odor source
tracing
localization
variant step-size
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种实时人脸跟踪方法
被引量：3
- 2
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作者
季剑岚
王俭
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机构
苏州科技学院电子与信息工程系
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出处
《苏州科技学院学报（工程技术版）》
CAS
2007年第2期83-86,共4页
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基金
江苏省高校自然科学基金项目(21050)
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文摘
研究了一种实时人脸跟踪方法。针对运动过程中人脸大小、形状都会发生变化的特点,采用直方图非参数密度估计作为人脸模板及人脸候选区域的模式特征,并通过Bhattacharyya系数度量其相似度。在人脸跟踪过程中以均值偏移为核心算法,通过均值偏移矢量的迭代,在局部得到最匹配人脸。最后给出实验结果,验证了跟踪方法具有很好的实时性,并对人脸姿态变化、旋转及被短时遮挡具有较好的鲁棒性。
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关键词
人脸跟踪
均值偏移
直方图
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Keywords
face tracking
mean shift
histogram
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一种机器人气味源跟踪算法的性能分析
被引量：2
- 3
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作者
唐波
王俭
季剑岚
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机构
苏州科技学院电子与信息工程学院
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出处
《苏州科技学院学报（工程技术版）》
CAS
2008年第2期68-71,80,共5页
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基金
江苏省高校自然科学研究基金资助项目(06KJD510169)
苏州科技学院科研基金资助项目(Z1083)
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文摘
对移动机器人在二维区域依靠单个气味传感器搜索地下气味源的六边形路径算法进行计算机仿真,得到多种情况下算法的应用结果,并通过分析得出算法的优缺点,明确了后续研究工作的重点和方向。
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关键词
主动嗅觉
气味源
跟踪
算法
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Keywords
active olfaction
odor source
tracing
algorithm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名智能吸尘器原型机避障行为的设计与实现
- 4
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作者
王俭
季剑岚
姚卫康
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机构
苏州科技大学电子与信息工程学院
苏州苏拉纺织机械公司
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出处
《电脑知识与技术》
2007年第10期214-215,共2页
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基金
江苏省高校自然科学研究基金资助（06KJD510169）.
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文摘
正确选用红外测距传感器种类、个数及安装位置,采用数据处理方法及抗干扰措施,采用基于多传感器的模糊算法,采用光机电一体化容错技术等几方面入手,提高避障质量的结果。
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关键词
红外传感器
智能吸尘器
避障
模糊算法
容错技术
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Keywords
IR sensor
autonomous vacuum cleaner
obstacle avoiding
fuzzy algorithm
fault tolerance
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—控制科学与工程][自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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