期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到1篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于时延估计的绳驱动飞行机械臂模糊非奇异终端滑模飞行控制 被引量：5
1
作者 孟思华 王尧尧 +1 位作者 陈柏 吴洪涛 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期3465-3474,共10页
针对飞行机械臂作业时机械臂运动对飞行控制产生的不利影响,提出一种新型绳驱动飞行机械臂系统,同时提出一种不基于模型的控制策略。该控制策略可分成3个部分:时延估计、非奇异终端滑模控制器和模糊推理系统。时延估计系统可以估计出系... 针对飞行机械臂作业时机械臂运动对飞行控制产生的不利影响,提出一种新型绳驱动飞行机械臂系统,同时提出一种不基于模型的控制策略。该控制策略可分成3个部分:时延估计、非奇异终端滑模控制器和模糊推理系统。时延估计系统可以估计出系统当前的复杂动力学特性,避免建模复杂与模型参数时变的问题;非奇异终端滑模控制器保证系统的闭环稳定性以及快速收敛性;模糊推理系统用来加快系统的收敛速度以及保证系统的控制品质;利用李雅普诺夫稳定性理论证明控制器的稳定性与快速收敛性;最后进行仿真对比实验。研究结果表明:所提出的控制器的控制性能优于终端滑模控制器以及线性滑模控制器的控制性能。 展开更多
关键词 绳驱动机械臂 飞行机械臂 时延估计 终端滑模 模糊系统
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部