基于Matlab/Simscape的汽车起重机变幅机构的优化与仿真 被引量：23

1

作者 钱森 訾斌 +1 位作者 曹建斌 孙辉辉 《机械传动》 CSCD 北大核心 2012年第8期40-43,47,共5页

以QY100型汽车起重机变幅系统为研究对象,运用Matlab对其三铰点的位置进行了优化。根据优化结果,利用Simscape工具箱中的Simmechanics和Simhydraulics模块集建立了汽车起重机变幅系统的机械、液压联合仿真模型。仿真结果直观地反映了起... 以QY100型汽车起重机变幅系统为研究对象,运用Matlab对其三铰点的位置进行了优化。根据优化结果,利用Simscape工具箱中的Simmechanics和Simhydraulics模块集建立了汽车起重机变幅系统的机械、液压联合仿真模型。仿真结果直观地反映了起重机变幅机构起升过程中的动态特性,验证了优化的合理性,为实际产品设计提供了参考依据。 展开更多

关键词 汽车起重机 变幅机构 优化 Simscape

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磁共振DTI和多体素~1H-MRS在胶质瘤术前分级中的联合应用 被引量：11

2

作者 金嵚 许敏 +1 位作者 孙辉辉 张雪峰 《医学影像学杂志》 2018年第4期533-537,共5页

目的探讨MR弥散张量成像(DTI)和多体素氢质子MR波谱(~1H-MRS)在胶质瘤术前分级诊断中的临床联合应用价值。方法回顾分析我院经病理证实的38例胶质瘤术前常规MR、DTI和~1H-MRS资料,其中低级别胶质瘤(LGG,WHO Ⅱ级)15例,高级别胶质瘤(HGG,... 目的探讨MR弥散张量成像(DTI)和多体素氢质子MR波谱(~1H-MRS)在胶质瘤术前分级诊断中的临床联合应用价值。方法回顾分析我院经病理证实的38例胶质瘤术前常规MR、DTI和~1H-MRS资料,其中低级别胶质瘤(LGG,WHO Ⅱ级)15例,高级别胶质瘤(HGG,WHO Ⅲ~Ⅳ级)23例。以肿瘤周围脑实质为种子点重建弥散张量纤维束成像(DTT)图。测量肿瘤实质区(TT)、瘤周区(AT)以及对侧正常脑组织区(CT)的各项异性指数(FA)、平均弥散系数(MD)和胆碱(Cho)/肌酸(Cr)、Cho/N-乙酰天冬氨酸(NAA)、NAA/Cr值。比较组内同一参数在不同组织间差异,并比较各参数值在两组间的差异。结果 DTT显示HGG的TT和AT区白质纤维束以破坏为主(19/23,82.6%),LGG以浸润为主(13/15,86.7%)。HGG组由TT、AT至CT区FA、MD、NAA/Cr逐渐增高,Cho/Cr、Cho/NAA逐渐降低(P<0.05)。LGG组TT区FA、MD、NAA/Cr低于AT和CT区,Cho/Cr、Cho/NAA相反(P<0.05)。HGG组TT和AT区MD、NAA/Cr均低于LGG组,Cho/Cr、Cho/NAA均高于LGG组(P<0.05)。HGG组FA值仅在AT区低于LGG组(P<0.05)。结论临床可联合应用DTI和多体素~1H-MRS各参数对胶质瘤术后进行分级诊断,从而有助于及时合理的选择个体化治疗方案。 展开更多

关键词 胶质瘤 弥散张量成像 氢质子磁共振波谱 磁共振成像

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可缠绕式混合驱动柔索并联机器人可靠性分析 被引量：8

3

作者 韩雪 訾斌 孙辉辉 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第4期155-158,162,共5页

根据可缠绕式混合驱动柔索并联机器人的机构组成及工作原理,将失效模式与影响分析法(FMEA)和引入模糊集理论的故障树分析法(FTA)应用到该机器人系统的可靠性研究中,分析了机器人各子系统中零部件所有可能的故障模式、故障原因以及故障... 根据可缠绕式混合驱动柔索并联机器人的机构组成及工作原理,将失效模式与影响分析法(FMEA)和引入模糊集理论的故障树分析法(FTA)应用到该机器人系统的可靠性研究中,分析了机器人各子系统中零部件所有可能的故障模式、故障原因以及故障模式对系统的影响,找出了系统中潜在的薄弱环节和关键的零部件,通过理论计算可以得到机器人系统的故障隶属函数表及总体失效概率,结果显示机器人控制子系统对系统可靠性影响要大于机器人本体子系统和机器人动力子系统。研究结果对提高可缠绕式混合驱动柔索并联机器人系统可靠性有一定的指导意义。 展开更多

关键词 混合驱动柔索并联机器人 失效模式与影响分析 故障树分析法 模糊集理论 可靠性

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酮洛芬缓释微丸的制备及体外药物释放考察 被引量：6

4

作者 郭映君 邱诗 +2 位作者 孙辉辉 孙英华 何仲贵 《中国药剂学杂志（网络版）》 2009年第4期218-226,共9页

目的制备酮洛芬缓释微丸并考察其体外药物释放的影响因素。方法采用粉末层积法以离心造粒技术制备载药微丸,选用丙烯酸树脂EudragitNE30D和EudragitL30D-55混合物作为包衣材料制成膜控式24h缓释微丸,以释放度测定法单因素考察影响... 目的制备酮洛芬缓释微丸并考察其体外药物释放的影响因素。方法采用粉末层积法以离心造粒技术制备载药微丸,选用丙烯酸树脂EudragitNE30D和EudragitL30D-55混合物作为包衣材料制成膜控式24h缓释微丸,以释放度测定法单因素考察影响药物释放的各种因素。结果制备的微丸圆整度好,收率达90%以上;水分散体比例、包衣增重是影响药物释放的关键因素,体外释药速率随介质pH值的增加而加快。结论酮洛芬缓释微丸体外药物释放具有明显的缓释特性,释药规律符合一级释药模型。 展开更多

关键词 药剂学 缓释微丸 离心造粒 酮洛芬 丙烯酸树脂(EudragitNE30D EudragitL30D-55)

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新工科背景下《图像处理与机器视觉》实验教学体系的探索

5

作者 吴长林 孙辉辉 张龙 《办公自动化》 2024年第15期40-43,共4页

针对现阶段普通高校工科专业在数字《图像处理与机器视觉》实验教学中实践教学和培养学生创新意识、能力的力度不足的问题。提出以新工科为背景的大学生创新教学、科研和实践相融合的组织模式,重点探讨《图像处理与机器视觉》实验课程... 针对现阶段普通高校工科专业在数字《图像处理与机器视觉》实验教学中实践教学和培养学生创新意识、能力的力度不足的问题。提出以新工科为背景的大学生创新教学、科研和实践相融合的组织模式,重点探讨《图像处理与机器视觉》实验课程的体系建设。从分层式实验教学体系、探究型实验平台搭建、任务驱动型科研创新、开放性实验项目和多元考核评价等方面,提出面向创新能力培养的数字图像处理和机器视觉课程实验教学体系。通过这些方法提高学生的创新与实践能力,实现教学、科研和实践的一体化,培养未来多元化、创新型的卓越工程人才。 展开更多

关键词 图像处理与机器视觉 创新人才 实验课程

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MRI纹理分析+ZOOMit体素内不相干运动序列诊断前列腺良恶性结节的价值

6

作者 孙辉辉 何永胜 +1 位作者 罗潇 徐琦 《分子影像学杂志》 2023年第4期741-745,共5页

目的探究MRI纹理分析和基于并行发射平台选择性激发成像(ZOOMit)的体素内不相干运动(IVIM)序列对于前列腺结节良性和恶性的鉴别诊断价值。方法选取我院2021年3月~2022年8月收治的95例前列腺结节患者作为研究对象,共112个结节,根据结节... 目的探究MRI纹理分析和基于并行发射平台选择性激发成像(ZOOMit)的体素内不相干运动(IVIM)序列对于前列腺结节良性和恶性的鉴别诊断价值。方法选取我院2021年3月~2022年8月收治的95例前列腺结节患者作为研究对象,共112个结节,根据结节良恶性将其分为良性组(n=59)和恶性组(n=53)。所有患者均行均MRI T2WI和ZOOMit IVIM序列扫描,形成平扫T2WI图像、表观扩散系数(ADC)、纯扩散系数(D)、伪扩散系数(D^(*))、灌注分数(f)伪彩图,获取纹理分析参数ADC、D、D^(*)、f值,比较两种扫描序列的误诊率,采用ROC曲线评估个参数对于前列腺良恶性结节的诊断价值。结果MRI纹理分析、ZOOMit IVIM序列扫描单独及联合诊断前列腺结节的良恶性情况的误判率差异无统计学意义(P>0.05)。与良性组相比,恶性组结节的平均ADC值、方差、D值和f值降低(P<0.05),偏度、峰度和熵上升(P<0.05),D^(*)值的差异无统计学意义(P>0.05)。ROC曲线分析可知,ADC值鉴别诊断前列腺良恶性结节的敏感度较高,D值鉴别诊断前列腺良恶性结节的特异性较高,ADC值、D值和f值联合诊断的整体效能最高。结论MRI纹理分析和ZOOMit IVIM序列对于鉴别前列腺结节的良恶性有较高的价值。 展开更多

关键词 MRI纹理分析 体素内不相干运动 前列腺 良性结节 恶性结节

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复方软胶囊中齐墩果酸在大鼠体内的药动学及相对生物利用度 被引量：4

7

作者 徐晓娣 孙辉辉 +3 位作者 荣蓉 温冰 张向荣 何仲贵 《中国药剂学杂志（网络版）》 2008年第6期392-399,共8页

目的研究复方软胶囊中齐墩果酸在大鼠体内的药物动力学以及它与市售齐墩果酸片剂相比的相对生物利用度。方法应用HPLC-MS法,以市售齐墩果酸片剂为参比,测定两种制剂灌胃给药后大鼠血浆中的药物浓度,采用非隔室动力学理论对大鼠血药浓度... 目的研究复方软胶囊中齐墩果酸在大鼠体内的药物动力学以及它与市售齐墩果酸片剂相比的相对生物利用度。方法应用HPLC-MS法,以市售齐墩果酸片剂为参比,测定两种制剂灌胃给药后大鼠血浆中的药物浓度,采用非隔室动力学理论对大鼠血药浓度-时间数据进行处理得出相应的药动学参数,并计算相对生物利用度。结果测得复方软胶囊、齐墩果酸片大鼠灌胃给药后齐墩果酸的Tmax1分别为(0.54±0.25)h和(0.50±0.00)h,Cmax1分别为(897.28±120.71)ng·mL-1和(521.92±35.99)ng·mL-1;Tmax2分别为(3.92±0.20)h和(4.33±0.26)h,Cmax2分别为(1259.68±77.33)ng·mL-1和(340.52±31.42)ng·mL-1;复方软胶囊和市售齐墩果酸片剂的AUC0～36分别为(8106.64±666.55)ng·mL-1·h和(4164.60±559.32)ng·mL-1·h,相对生物利用度为194.66%。结论自制复方齐墩果酸软胶囊与市售片剂在大鼠体内的药物动力学行为存在显著性差异,自制复方齐墩果酸软胶囊能明显提高齐墩果酸的生物利用度。 展开更多

关键词 药剂学 软胶囊 齐墩果酸 HPLC-MS 药动学 生物利用度

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盐酸左氧氟沙星眼用制剂的制备及其兔眼泪液消除动力学 被引量：2

8

作者 孙辉辉 郭映君 +2 位作者 张文萍 王彦 何仲贵 《中国药剂学杂志（网络版）》 2009年第4期235-241,共7页

目的制备盐酸左氧氟沙星普通滴眼液和温度敏感型眼用原位凝胶,并比较其在家兔眼内的泪液消除动力学。方法用RP-HPLC法测定6只健康家兔以盐酸左氧氟沙星普通滴眼液和温度敏感型眼用凝胶单次给药后不同时间点的泪液中药物浓度,计算药动学... 目的制备盐酸左氧氟沙星普通滴眼液和温度敏感型眼用原位凝胶,并比较其在家兔眼内的泪液消除动力学。方法用RP-HPLC法测定6只健康家兔以盐酸左氧氟沙星普通滴眼液和温度敏感型眼用凝胶单次给药后不同时间点的泪液中药物浓度,计算药动学参数。结果盐酸左氧氟沙星原位凝胶、普通自制和市售滴眼液的药物动力学参数分别为:ρmax为(1249.54±190.45)、(859.82±103.20)和(925.77±138.42)mg·L-1,AUC0-t为(42976.37±2429.49)、(14085.19±1635.84)和(15760.37±3143.25)mg·L-1·min,MRT为(83.70±8.29)、(28.53±2.18)和(26.85±1.83)min。结论体温敏感眼用凝胶的泪液药物浓度-时间曲线下面积(AUC)为市售制剂的2.73倍,平均滞留时间是市售制剂的3.12倍。自制滴眼液与市售制剂间无显著差异。说明温敏型凝胶可以延长药物在眼部滞留时间,从而提高生物利用度。 展开更多

关键词 药剂学 体温敏感凝胶 消除动力学 眼部生物利用度 盐酸左氧氟沙星

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把握毕业设计节奏 提高学生综合素养 被引量：3

9

作者 张伟杰 孙辉辉 张玉洁 《教育教学论坛》 2016年第36期46-47,共2页

毕业设计是高等院校重要的综合教学环节,是培养学生综合素质的重要途径。文中分析了毕业设计每个阶段的任务和特点,指出选题阶段、课题入门阶段、课题设计阶段、论文撰写阶段和毕业答辩各个阶段注意的问题和对节奏的把握,最终目标是培... 毕业设计是高等院校重要的综合教学环节,是培养学生综合素质的重要途径。文中分析了毕业设计每个阶段的任务和特点,指出选题阶段、课题入门阶段、课题设计阶段、论文撰写阶段和毕业答辩各个阶段注意的问题和对节奏的把握,最终目标是培养学生严谨治学的态度,提高学生的综合素养。 展开更多

关键词 毕业设计 教学环节 节奏 综合素养

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虎掌(天南星科)中草酸钙晶体的形态和分布 被引量：3

10

作者 刘孟奇 王小巧 +4 位作者 罗晓铮 魏昆龙 孙辉辉 董诚明 陈随清 《西北植物学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1994-2002,共9页

在光学显微镜下对虎掌(Pinellia pedatisecta)营养器官和繁殖器官中晶体的类型和分布进行了观察和分析,探讨晶体的功能与作用机制。结果表明:(1)虎掌各个器官中都发现有晶体,且晶体类型有针晶、簇晶、砂晶和柱晶4种形态,其中针晶最为常... 在光学显微镜下对虎掌(Pinellia pedatisecta)营养器官和繁殖器官中晶体的类型和分布进行了观察和分析,探讨晶体的功能与作用机制。结果表明:(1)虎掌各个器官中都发现有晶体,且晶体类型有针晶、簇晶、砂晶和柱晶4种形态,其中针晶最为常见。(2)虎掌叶中的晶体大多以针晶状分布在叶片上表皮下的叶肉中,少数分布在叶下表皮下的叶肉中,其次砂晶和星芒状簇晶也在叶中较常见,叶中也有少量的柱晶。(3)虎掌的块茎中分布有大量的针晶束,在输导组织附近还有一些大的簇晶;虎掌的不定根中分布有不整齐的针晶和排列不规则的针晶束以及少量大的簇晶。(4)虎掌的佛焰苞中分布有针晶、簇晶和砂晶,且在佛焰苞中的针晶主要分布于上、下表皮之下的叶肉中,砂晶多分布在佛焰苞的上、下表皮上。(5)虎掌的花药壁中分布有针晶束,其方向和花药壁表面垂直,而花粉囊中只有小的簇晶。(6)虎掌的果皮和种皮上分布有大量的针晶。根据晶体在酸中的溶解性,虎掌体内所有晶体的化学成分都为草酸钙。研究认为,虎掌各个器官中的各种草酸钙晶体对于保护虎掌免受食草动物取食具有重要的作用。 展开更多

关键词 天南星科 虎掌 草酸钙 晶体 针晶 簇晶 异细胞

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旋转折射光楔对控制模型在机载光电探测设备中的应用分析 被引量：3

11

作者 时光煜 李明月 孙辉辉 《电光与控制》 北大核心 2011年第12期52-55,97,共5页

在现代机载光电探测设备中,旋转折射光楔对起着扩大探测视场和搜索范围的重要作用。首先基于几何光学和光的标量衍射理论对旋转折射光楔对的折光特性进行了数学分析;然后结合其在机载光电探测设备中的功能要求,研究了一种旋转光楔对控... 在现代机载光电探测设备中,旋转折射光楔对起着扩大探测视场和搜索范围的重要作用。首先基于几何光学和光的标量衍射理论对旋转折射光楔对的折光特性进行了数学分析;然后结合其在机载光电探测设备中的功能要求,研究了一种旋转光楔对控制模型,并基于该控制模型设计了旋转折射光楔对的控制算法;最后,通过仿真实验证明了该控制算法的正确性和可靠性。 展开更多

关键词 机械光电探测设备 旋转折射光楔对 控制模型 控制算法

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周期性康复训练联合体位性复位对椎体骨质疏松性骨折术后患者功能恢复的影响

12

作者 王腾 孙辉辉 《反射疗法与康复医学》 2023年第8期171-174,共4页

目的探究周期性康复训练联合体位性复位对椎体骨质疏松性骨折术后患者功能恢复的影响.方法选取2021年5月—2022年8月我院收治的200例椎体骨质疏松性骨折患者为研究对象,按随机数字表法分为两组,每组100例.两组均接受经皮椎体后凸成形术... 目的探究周期性康复训练联合体位性复位对椎体骨质疏松性骨折术后患者功能恢复的影响.方法选取2021年5月—2022年8月我院收治的200例椎体骨质疏松性骨折患者为研究对象,按随机数字表法分为两组,每组100例.两组均接受经皮椎体后凸成形术治疗,对照组进行常规康复训练,观察组采用周期性康复训练联合体位性复位干预.对比两组患者的疼痛程度、椎体高度、后凸畸形、腰椎功能及生活活动能力.结果干预后,观察组的疼痛视觉模拟评分为(1.13±0.27)分,低于对照组的(1.69±0.38)分,差异有统计学意义(P<0.05).干预后,观察组的椎体前缘高度、椎体后缘高度分别为(25.23±2.04)mm、(23.18±2.14)mm,均高于对照组的(21.25±1.87)mm、(20.21±2.08)mm,Cobb角为(11.27±1.14)°,小于对照组的(14.49±1.96)°,组间差异有统计学意义(P<0.05).干预后,观察组的Oswestry功能障碍指数评分为(22.14±3.16)分,低于对照组的(29.13±3.37)分,Barthel指数评分为(89.33±3.75)分,高于对照组的(80.56±4.03)分,组间差异有统计学意义(P<0.05).结论周期性康复训练联合体位性复位能减轻椎体骨质疏松性骨折术后患者的腰椎疼痛,降低Cobb角度,促进椎体高度恢复,改善其腰椎功能及生活活动能力,值得临床推广使用. 展开更多

关键词 椎体骨质疏松骨折 周期性康复训练 体位性复位 腰椎功能

原文传递

研磨再投入机器人A-BOWL翻转研究

13

作者 付丽丽 施瑞 +2 位作者 谢宁 孙辉辉 杨传意 《建筑玻璃与工业玻璃》 2023年第2期18-21,共4页

TFT-LCD(液晶显示屏)玻璃基板生产工艺为溢流下拉法。通过一种翻转TFT-LCD玻璃基板的装置,对装置控制系统、机器手臂、机器人轨迹、程序等进行研究,实现玻璃基板在研磨区时,B面朝上,避免玻璃基板产生翘曲,提高良品率。

关键词 玻璃基板 良品率 液晶显示屏 机器人 翻转 控制系统 研磨 生产工艺

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并联臂增材制造机器人滑模变结构运动控制系统研究 被引量：4

14

作者 孙辉辉 张玉洁 +1 位作者 钱森 张伟杰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第8期109-112,125,共5页

针对增材制造成型零件高精度高性能的需求,为了进一步降低成型零件的形位误差和表面粗糙度值,文章搭建了并联臂增材制造机器人运动控制平台,基于滑模变结构控制理论,提出一种适用于不确定性机器人的智能控制方法。该方法首先对系统的运... 针对增材制造成型零件高精度高性能的需求,为了进一步降低成型零件的形位误差和表面粗糙度值,文章搭建了并联臂增材制造机器人运动控制平台,基于滑模变结构控制理论,提出一种适用于不确定性机器人的智能控制方法。该方法首先对系统的运动学和动力学进行建模,得到机器人运动学雅可比矩阵,利用拉格朗日功能平衡法,构建出存在外部扰动和不确定项的运动控制模型,克服了并联臂机器人解耦困难的问题;然后,基于状态偏差和各阶导数变化,构建滑模控制函数,通过不断调整系统自身结构,使其始终沿着设定的超越曲面运动,增强控制系统对外部扰动的鲁棒性,实现不确定系统的精确控制。最后,利用数值仿真及试验,验证控制系统的可行性,从成型零件表面粗糙度和形位公差两方面与常规PID控制方法进行比较,试验结果表明,表面粗糙度值Ra和Rz降低了40%左右,形位公差值降低了30%左右,控制精度高于常规PID控制方法。 展开更多

关键词 并联臂机器人 动态建模 控制系统 滑模变结构

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基于造型历史过程的零件三坐标测量信息获取 被引量：2

15

作者 方忆湘 杨铁男 +2 位作者 孙辉辉 赵金才 董晋峰 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2014年第4期7-12,共6页

针对零件三坐标测量所需检测信息的获取要求,在通用三维CAD软件Pro/E环境下,将生成三维零件模型的造型历史过程作为信息的提取顺序,从零件模型特征元素树中提取出零件造型常用体素几何信息和由任意截面形状拉伸或旋转而成的复杂特征几... 针对零件三坐标测量所需检测信息的获取要求,在通用三维CAD软件Pro/E环境下,将生成三维零件模型的造型历史过程作为信息的提取顺序,从零件模型特征元素树中提取出零件造型常用体素几何信息和由任意截面形状拉伸或旋转而成的复杂特征几何信息,并从模型数据中提取出公差信息,根据测量要求对属于同一特征的公差信息进行几何信息关联匹配。通过该方法所提取的零件检测信息,可为零件三坐标测量规划提供数据基础。 展开更多

关键词 PRO E软件 测量信息 信息提取 特征元素树 复杂特征

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数据链技术在机载光电吊舱中的应用 被引量：2

16

作者 孙辉辉 初琦 《电光与控制》 北大核心 2013年第5期85-87,93,共4页

现代战争中,作战单元共享信息实现作战行动同步是赢得战争胜利的关键。数据链能够实现多平台之间情报信息交换,是网络中心战传感器栅格的连接纽带,其应用水平在很大意义上决定着信息战争的水平和能力。对数据链技术在机载光电吊舱中的... 现代战争中,作战单元共享信息实现作战行动同步是赢得战争胜利的关键。数据链能够实现多平台之间情报信息交换,是网络中心战传感器栅格的连接纽带,其应用水平在很大意义上决定着信息战争的水平和能力。对数据链技术在机载光电吊舱中的应用进行了研究,并提出满足实际需求的设计方案。 展开更多

关键词 数据链 光电吊舱 信息网络 信息交换

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缠绕式可重构柔索并联机器人驱动机构运动分析 被引量：2

17

作者 孙辉辉 罗建国 +2 位作者 丁军 张伟杰 张玉洁 《华北科技学院学报》 2016年第6期59-62,共4页

针对混合驱动柔索并联机器人末端执行器工作空间受限的问题,以常速电机,伺服电机作为共同驱动机构,五连杆作为传动载体,将平面五连杆的优势和缠绕机构融合,构造出缠绕式的混合驱动五连杆装置。本文对混合驱动五连杆装置的运动学进行分... 针对混合驱动柔索并联机器人末端执行器工作空间受限的问题,以常速电机,伺服电机作为共同驱动机构,五连杆作为传动载体,将平面五连杆的优势和缠绕机构融合,构造出缠绕式的混合驱动五连杆装置。本文对混合驱动五连杆装置的运动学进行分析、建模,并且基于运动模型对其运动性能进行数值仿真。结果表明,缠绕式可重构机器人驱动机构结构合理,工作空间大,驱动控制性能较好。 展开更多

关键词 混合驱动机构 运动性能分析 数值仿真

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焊接机器人非奇异Terminal滑模控制系统研究 被引量：1

18

作者 孙辉辉 訾斌 +2 位作者 钱森 李清伟 杨根喜 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第8期40-44,共5页

针对焊接机器人不确定性系统的特点,进行了非奇异Terminal滑模控制系统研究。建立了焊接机器人动态模型;确定了控制系统的硬件结构,并在此基础上探讨了系统非奇异Terminal滑模控制的基本原理。最后,结合实例对焊接机器人非奇异Terminal... 针对焊接机器人不确定性系统的特点,进行了非奇异Terminal滑模控制系统研究。建立了焊接机器人动态模型;确定了控制系统的硬件结构,并在此基础上探讨了系统非奇异Terminal滑模控制的基本原理。最后,结合实例对焊接机器人非奇异Terminal滑模控制系统进行了数值仿真。结果表明,该控制系统的自适应性强,精度高,误差可以快速收敛到0。 展开更多

关键词 焊接机器人 TERMINAL滑模控制 动态建模 数值仿真

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棒材自动计数系统的设计与应用 被引量：1

19

作者 韩庆大 孙辉辉 《机械设计与制造》 北大核心 2007年第9期45-47,共3页

棒材自动计数问题一直是困扰我国棒材生产企业的一个难题,目前我国棒材生产企业普遍采用人工计数方法。针对这种情况,通过采用现代化手段和技术创新,开发出适合我国钢铁企业的棒材自动计数系统,可以有效提高劳动生产率,把工人从繁重的... 棒材自动计数问题一直是困扰我国棒材生产企业的一个难题,目前我国棒材生产企业普遍采用人工计数方法。针对这种情况,通过采用现代化手段和技术创新,开发出适合我国钢铁企业的棒材自动计数系统,可以有效提高劳动生产率,把工人从繁重的体力劳动和恶劣环境中解放出来,力求为企业提供高科技设备,填补我国在该项技术上的空白。 展开更多

关键词 棒材 自动计数 数字图像处理

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煤矿救灾机器人防爆视觉系统设计与分析 被引量：1

20

作者 孙辉辉 丁军 张伟杰 《华北科技学院学报》 2015年第5期55-59,共5页

针对煤矿救灾机器人工作环境恶劣,救灾现场充斥着各种各样的易燃易爆性气体、粉尘,容易引起二次爆炸的问题,设计出一种专门用于救灾机器人的防爆视觉系统。首先,以救灾机器人视角广度为基础,设计出救灾机器人的整体机械结构,并建立相应... 针对煤矿救灾机器人工作环境恶劣,救灾现场充斥着各种各样的易燃易爆性气体、粉尘,容易引起二次爆炸的问题,设计出一种专门用于救灾机器人的防爆视觉系统。首先,以救灾机器人视角广度为基础,设计出救灾机器人的整体机械结构,并建立相应三维模型;其次,以间隙熄火原理为基础,分析视觉系统防爆壳体的参数,确定壳体间最大防爆间隙;最后,对防爆壳体进行有限元分析,验证了其力学性能的合理性。 展开更多

关键词 煤矿救灾 视觉系统 防爆设计 有限元分析

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