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题名一种面向机器人分拣的杂乱工件视觉检测识别方法
被引量：14
- 1
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作者
谢先武
熊禾根
陶永
刘辉
许曦
孙柏树
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机构
武汉科技大学机械自动化学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
西北工业集团有限公司
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出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2018年第4期344-353,共10页
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基金
工信部2016年智能制造新模式应用和北京智能机器人与系统高精尖创新中心(2016IRS11)资助项目
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文摘
为了从输送带上杂乱工件中分拣出符合规格的目标工件,提出了一种基于多帧工件图像聚合分割的检测识别方法。该方法首先通过工业高精度相机获取工件图像,由改进的分水岭算法分割工件图像;然后基于工件外观形状特征,利用分类回归树(CART)对分割出来的工件图像进行类型识别;进而应用直方图反投影和核密度估计,将来自多个帧的同一个跟踪目标工件对象掩模组合成一个精细掩模,便于精确测量出工件尺寸;最后再联合机器人手眼标定参数,获取符合规格目标工件的位姿,实现机器人分拣。实验结果表明,该方法可快速从输送带上杂乱工件中准确分拣目标工件,具备良好的实用性和稳定性。
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关键词
机器视觉
图像分割
工件检测定位
核密度估计
机器人分拣
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Keywords
machine vision
image segmentation
workpiece detection and positioning
nuclear density esti-mation
robot sorting
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进粒子群算法的焊接机器人轨迹优化控制方法
被引量：7
- 2
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作者
许曦
熊禾根
陶永
谢先武
刘辉
孙柏树
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机构
武汉科技大学机械自动化学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
西北工业集团有限公司
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出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2018年第5期425-433,共9页
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基金
科技部支撑计划(2015BAF01B03)
北京智能机器人与系统高精尖创新中心(2016IRS11)资助项目
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文摘
面向6自由度弧焊工业机器人的优化控制,对机器人的可达性、奇异性和避免碰撞等约束进行分析,提出约束条件来进行建模,建立了弧焊机器人的参数化运动学模型,在此基础上提出一种基于改进PSO优化算法的弧焊机器人轨迹优化控制方法,满足给定的约束条件,使得弧焊机器人在一定的机座位置优化焊接作业轨迹,以更加精确地完成焊接作业。最后,通过仿真和实验验证所提算法的有效性。
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关键词
改进粒子群算法(IPSO)
轨迹优化
弧焊机器人
逆运行学模型
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Keywords
improved particle swarm optimization
trajectory optimization
arc welding robot
inverse runningmode
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名应用FMECA方法对某型号末修迫弹进行可靠性分析
被引量：2
- 3
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作者
孙柏树
马成斌
金晓宇
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机构
国营第
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出处
《国防技术基础》
2010年第4期27-30,共4页
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文摘
本文阐述了如何利用GJB/Z 1391-2006《故障模式、影响及危害性分析指南》中的分析方法对某型号末修迫弹进行可靠性分析,并就分析结果对项目组提出建议,以改进设计,提高产品可靠性水平。
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关键词
FMECA
故障模式
可靠性分析
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分类号
TB114.3
[理学—概率论与数理统计]
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题名基于火工品使用装配过程的质量控制方法研究
被引量：2
- 4
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作者
郭永仓
李仿
孙柏树
吴克
白俊涛
曹小娟
张旭
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机构
西北工业集团有限公司质量管理一处
中国兵器工业标准化研究所
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出处
《新技术新工艺》
2020年第1期75-78,共4页
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文摘
目前很多弹箭产品在使用过程中出现产品长期存放后性能下降的问题,这些问题大多数是由于火工品在使用过程中管理不当,经长期存放功能失效、下降。火工品使用过程主要是由人工借助设备、工装等操作完成,属于高危险工序作业,对于操作、安全和环境方面有诸多要求。为了加强弹箭产品用火工品的使用装配过程质量管理,对火工品的采购、验收、装配等过程进行规范,实施严格控制,确保信息传递顺畅,从而规避质量风险,保证投入使用的火工品符合使用要求。梳理了典型火工品的质量问题,解决了相应问题,工艺改进经验已固化为兵器工业集团公司标准火工品使用装配过程质量控制要求(Q/CNG 180—2018),对提升火工品质量具有重要意义。
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关键词
火工品
安全
验收过程
装配过程
质量控制
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Keywords
pyrotechnic initiator
security
course of receiving
assembly process
quality control
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分类号
TJ41
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
TJ43
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