6-SPR并联机构运动学的一种分析方法 被引量：5

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作者 孙恒辉 刘正士 陈恩伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期194-197,共4页

以建立惯性参数辨识的动力学方程为目的,提出了6-SPR并联机构运动学的一种分析方法。首先将各分支链视为独立的串联机构,确定各构件的空间位姿。其次构造并合理简化影响系数矩阵,将质心坐标从矩阵中分离出来,则构件的运动可以唯一地用... 以建立惯性参数辨识的动力学方程为目的,提出了6-SPR并联机构运动学的一种分析方法。首先将各分支链视为独立的串联机构,确定各构件的空间位姿。其次构造并合理简化影响系数矩阵,将质心坐标从矩阵中分离出来,则构件的运动可以唯一地用其自身的质心坐标表示。以上平台为例进行理论计算,并用ADAMS软件进行了仿真验证。 展开更多

关键词 并联机构 空间位姿 影响系数法 运动学分析

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W掺杂VO_(2)(M)粉体研究进展

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作者 孙恒辉 周汶燕 +3 位作者 王丹 袁新强 蒋鹏 张伟 《热加工工艺》 北大核心 2024年第10期10-15,21,共7页

W掺杂M相VO_(2)(W-VO_(2)(M))发生热致半导体-金属相变的温度可低至室温,在智能窗领域应用潜力巨大。在“双碳”背景下,继续开展W-VO_(2)(M)合成及其在智能窗中的应用研究具有重要意义。从W单元素掺杂、含W共掺杂和核-壳结构含W掺杂3个... W掺杂M相VO_(2)(W-VO_(2)(M))发生热致半导体-金属相变的温度可低至室温,在智能窗领域应用潜力巨大。在“双碳”背景下,继续开展W-VO_(2)(M)合成及其在智能窗中的应用研究具有重要意义。从W单元素掺杂、含W共掺杂和核-壳结构含W掺杂3个方面系统梳理了W-VO_(2)(M)粉体的研究情况,分析了W、Ti共掺杂M相VO_(2)(W/Ti-VO_(2)(M))粉体研究的可行性。最后,提出W/Ti-VO_(2)(M)与SiO2复合形成核-壳结构(W/Ti-VO_(2)(M)@SiO2)粉体的研究思路。 展开更多

关键词 W掺杂 VO_(2)(M)粉体 热致相变 智能窗

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W掺杂量和退火温度对W-VO_(2)物相结构及相变性能的影响

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作者 孙恒辉 雷心瑜 +3 位作者 袁新强 蒋鹏 张伟 张立斋 《材料热处理学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期44-52,共9页

钨掺杂M相二氧化钒(W-VO_(2)(M))有效降低了VO_(2)金属相(低温单斜相,M)到绝缘体相(高温四方金红石相,R)的可逆相转变温度(T_(c)),显著提高了VO_(2)在智能窗领域的应用价值。然而,W-VO_(2)(M)所表现出的较宽热滞回线宽度(ΔT_(c)>10... 钨掺杂M相二氧化钒(W-VO_(2)(M))有效降低了VO_(2)金属相(低温单斜相,M)到绝缘体相(高温四方金红石相,R)的可逆相转变温度(T_(c)),显著提高了VO_(2)在智能窗领域的应用价值。然而,W-VO_(2)(M)所表现出的较宽热滞回线宽度(ΔT_(c)>10℃)对其应用造成了一定的限制。为了解决这一问题,本研究以降低W-VO_(2)(M)的ΔT_(c)为目标,研究了W掺杂量与退火温度对W-VO_(2)物相结构及相变性能的影响。结果表明:随着W掺杂量的增加,W-VO_(2)粉体的T_(c)降低,并且ΔT_(c)较窄;退火温度的升高可以提高W-VO_(2)粉体的结晶度和分散度,但温度过高,会加速VO_(2)晶体结构的破坏,使其在恢复到室温后无法从R相转变为M相;当W掺杂量为6.0 at%,退火温度为700℃时,采用水热-退火两步法制备得到的W-VO_(2)(M)粉体表现出接近室温使用的T_(c)(T_(c)=36.83℃),同时具有较窄的ΔT_(c)(ΔT_(c)=6.63℃)。 展开更多

关键词 W掺杂 水热-退火两步法 W-VO_(2)(M) 智能窗 相变性能

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硅溶胶包覆制备核壳结构VO_(2)(M)@SiO_(2)研究

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作者 雷心瑜 孙恒辉 +3 位作者 袁新强 张伟 蒋鹏 张立斋 《无机盐工业》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期46-54,共9页

通过SiO_(2)包覆VO_(2)(M)材料形成核壳结构,可以显著提高其可见光透过率(T_(lum)),有效减缓VO_(2)(M)的氧化过程,对于增强智能窗的应用价值具有重要意义。Stöber法是制备核壳结构VO_(2)(M)@SiO_(2)的传统方法,采用硅溶胶凝胶法来... 通过SiO_(2)包覆VO_(2)(M)材料形成核壳结构,可以显著提高其可见光透过率(T_(lum)),有效减缓VO_(2)(M)的氧化过程,对于增强智能窗的应用价值具有重要意义。Stöber法是制备核壳结构VO_(2)(M)@SiO_(2)的传统方法,采用硅溶胶凝胶法来简化制备工序、降低生产成本并减少工艺调控要素。通过对硅溶胶凝胶实验的初步研究,探讨硅溶胶凝胶包覆VO_(2)(M)的工艺参数,并通过实验验证硅溶胶凝胶包覆VO_(2)(M)的可行性。研究结果表明,当pH为5~6、固含量为15%~20%(质量分数)时,硅溶胶的凝胶化能力最佳。此外,随着凝胶温度升高,凝胶时间缩短,焙烧后得到的SiO_(2)粉体结晶性和热稳定性增加。根据优化后的硅溶胶凝胶工艺参数成功制备了致密稳定的核壳结构VO_(2)(M)@SiO_(2)材料,其包覆程度达到93.3%,薄膜的光学透过率提升至65%,且其相变温度降低和热滞后回线宽度变窄。因此,硅溶胶凝胶法为制备高性能的核壳结构VO_(2)(M)@SiO_(2)材料提供了一种简化工艺和降低成本的方法,对于智能窗等应用具有重要潜力。 展开更多

关键词 硅溶胶凝胶法 包覆 核壳结构 VO_(2)(M)@SiO_(2)材料

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三自由度螺栓拆卸机械手的设计及动力学分析 被引量：4

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作者 孙恒辉 骆敏舟 朱德泉 《机床与液压》 北大核心 2011年第1期16-19,共4页

设计一种在核环境下工作的螺栓拆卸机械手,该机械手末端执行器上装载了液压驱动的拆卸螺栓的扳手头,机械手可驱动扳手头在空间实现三自由度运动。建立、求解其动力学方程,并分析其动力学性能;通过Laplace变换建立机械手的传递函数模型,... 设计一种在核环境下工作的螺栓拆卸机械手,该机械手末端执行器上装载了液压驱动的拆卸螺栓的扳手头,机械手可驱动扳手头在空间实现三自由度运动。建立、求解其动力学方程,并分析其动力学性能;通过Laplace变换建立机械手的传递函数模型,设计相应的补偿重力影响的PD控制系统。建立该螺栓拆卸机械手的联合仿真模型,进行动力学仿真。仿真结果为机构系统优化设计和样机制造提供参考。 展开更多

关键词 三自由度机械手 动力学分析 PD控制 无源重力补偿

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OvPOSS对HCCP_(10%)/PMMA复合体系性能的影响

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作者 王丹 袁新强 +4 位作者 孙恒辉 冉金枝 王晨曦 韩菁 王佳旭 《塑料》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期1-7,共7页

以八乙烯基POSS(OvPOSS)、六氯环三磷腈(HCCP)、磷酸三乙酯(TEP)为原料,采用原位本体聚合法制备OvPOSSx/HCCP_(10%)/TEP10%/聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)复合材料。利用TG、DSC、TG-FTIR、LOI和垂直燃烧等分析OvPOSS对HCCP_(10%)/PMMA复合体... 以八乙烯基POSS(OvPOSS)、六氯环三磷腈(HCCP)、磷酸三乙酯(TEP)为原料,采用原位本体聚合法制备OvPOSSx/HCCP_(10%)/TEP10%/聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)复合材料。利用TG、DSC、TG-FTIR、LOI和垂直燃烧等分析OvPOSS对HCCP_(10%)/PMMA复合体系的热稳定性和阻燃性影响。研究发现,OvPOSS中的硅氧八面体结构和Si元素,能与HCCP中氮磷六元环结构和N、P、Cl元素共同阻碍PMMA分子链运动及其热分解。当OvPOSS含量为1.5%时,PMMA复合材料的T_(5%)=244.1℃、T_(50%)=387.6℃、T_(g)=153℃、残炭率达17.48%。HCCP_(10%)/PMMA复合体系中添加10%的TEP后,能有效地缓解其难脱模的问题。但是,其透明度下降显著,久存吸潮。结果表明,OvPOSS能抑制HCCP中强极性氯取代基的吸潮特性和取代反应活性,明显改善了HCCP_(10%)/PMMA复合体系的热稳定性和阻燃性。 展开更多

关键词 OvPOSS HCCP_(10%)/PMMA 原位本体聚合法 复合材料 阻燃

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基于离散元的履带板旋转挤压水田土壤过程分析

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作者 孙恒辉 宿宁 +1 位作者 钱山 黄伟 《农业装备与车辆工程》 2022年第7期1-5,共5页

细化研究土壤微观力学有助于优化履带板结构参数,提高履带式拖拉机的牵引力。基于离散元模型分析了履带板和土壤相互作用产生推进力的初始阶段,即履带板旋转挤压土壤时土壤各深度层的滑移现象和履带板受到的土壤反作用力(推进力),基于... 细化研究土壤微观力学有助于优化履带板结构参数,提高履带式拖拉机的牵引力。基于离散元模型分析了履带板和土壤相互作用产生推进力的初始阶段,即履带板旋转挤压土壤时土壤各深度层的滑移现象和履带板受到的土壤反作用力(推进力),基于虚拟试验标定法确定了泥浆的物理特性参数,设置了仿真模拟的边界条件,得到了不同履带板结构和切土速度影响水田土壤滑移现象和履带板受力的变化曲线和影响规律。仿真结果有助于优化水田土壤条件下的履带板结构和尺寸、行驶速度等因素,为提高水田拖拉机通过性能提供技术支持。 展开更多

关键词 水田拖拉机 离散元 履带板结构 牵引力 滑移

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仿阿米巴机器人结构设计与转弯机理分析

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作者 孙恒辉 骆敏舟 +1 位作者 董翔 钱荣荣 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期18-20,共3页

对阿米巴变形虫运动以及其中的受力情况进行了分析,得到了变形虫在尾部收缩力作用下的运动规律.基于仿阿米巴机器人尾部收缩和皮肤翻转的运动特征,采用弹簧和阻尼系统,设计了一种仿阿米巴机器人的运动机构.分析了仿阿米巴机器人与外界... 对阿米巴变形虫运动以及其中的受力情况进行了分析,得到了变形虫在尾部收缩力作用下的运动规律.基于仿阿米巴机器人尾部收缩和皮肤翻转的运动特征,采用弹簧和阻尼系统,设计了一种仿阿米巴机器人的运动机构.分析了仿阿米巴机器人与外界某一平面同时接触的2条带状皮肤应具有不同的速度,以实现转弯运动,并讨论了一种不同带状皮肤具有不同速度的实现方法. 展开更多

关键词 仿阿米巴机器人 弹簧-阻尼系统 转弯运动 运动规律 尾部收缩

原文传递

一种机械式水田拖拉机下陷深度的检测装置

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作者 孙恒辉 宿宁 +2 位作者 汪六三 张耀文 钱山 《现代农业装备》 2021年第5期36-41,共6页

水田环境中一直存在的水体和烂泥增加了检测水田拖拉机下陷深度的难度,本装置中设置的牙轮可随水田地面起伏带动装置的上下滑台沿其动边连杆上下滑动,通过测量其动边连杆和上下滑台之间的移动距离获得水田拖拉机的下陷深度,避免了水体... 水田环境中一直存在的水体和烂泥增加了检测水田拖拉机下陷深度的难度,本装置中设置的牙轮可随水田地面起伏带动装置的上下滑台沿其动边连杆上下滑动,通过测量其动边连杆和上下滑台之间的移动距离获得水田拖拉机的下陷深度,避免了水体波动的干扰。因水田烂泥而产生的车体倾斜将导致上下滑台不能严格垂直于地面,即牙轮不能准确地反映水田地面起伏情况,这也是影响该测量方法准确度的主要问题。针对这一问题,首先利用装置中电推杆较大地调节上下滑台相对水田地面的角度,其后再通过由多组弹簧组成的底座-弹簧缓冲系统进一步调节上下滑台的位姿以垂直于水田地面。分析了底座-弹簧缓冲系统的工作机理,研制了实际样机并进行了试验。试验结果表明,在车体倾斜角度8°、车速5 km/h的条件下,上下滑台相对水田地面的角度可以保持在90°左右,调整时间小于0.2 s。 展开更多

关键词 水田拖拉机 水体波动和干扰 下陷深度 单侧倾斜

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基于新旋量子问题改进一类6R串联机器人逆解算法 被引量：15

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作者 孙恒辉 赵爱武 +1 位作者 李达 张茂峰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期79-86,共8页

与传统工业串联机器人相比,后三个旋转关节轴线相交于一点、而前三个旋转关节轴线均不相交的六自由度串联机器人的工作空间较为完善,然而此类6R串联机器人逆解的求解较为复杂,限制了其应用。针对其逆解问题,提出一类新的Paden-Kahan子... 与传统工业串联机器人相比,后三个旋转关节轴线相交于一点、而前三个旋转关节轴线均不相交的六自由度串联机器人的工作空间较为完善,然而此类6R串联机器人逆解的求解较为复杂,限制了其应用。针对其逆解问题,提出一类新的Paden-Kahan子问题类型:将一点绕两个不相交且不平行的轴线依次旋转到指定点,以及其扩展问题类型:将一点绕两个不相交且不平行的轴线依次旋转直到该点到固定第一点和固定第二点的距离均为指定大小。通过构造与该点运动轨迹相垂直的垂直平面,推导和求解了该子问题的正解和逆解,结合其他已知的子问题,简化和求解此类6R串联机器人的逆解问题,并对其逆解的条件和数目进行讨论。与传统的消元法相比,采用该方法得到的逆解的几何意义更为明确、计算量少、求解效率更高,改进了此类6R串联机器人逆解算法。通过实例计算,验证了求解方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 串联机器人 工作空间 逆解求解 Paden-Kahan子问题

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基于PLC和触摸屏的水田拖拉机多种动态参数检测系统设计 被引量：4

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作者 宿宁 孙恒辉 +2 位作者 黄伟 汪六三 王儒敬 《现代农业装备》 2021年第4期29-35,共7页

针对水田拖拉机在行驶过程中需要检测多种运动参数的要求,本文基于PLC和触摸屏设计了一种多传感器数据采集、计算、显示和存储的数据采集处理系统。基于水田环境下拖拉机行驶过程中车速、姿态角、打滑率、下陷深度、驱动力矩5类参数的... 针对水田拖拉机在行驶过程中需要检测多种运动参数的要求,本文基于PLC和触摸屏设计了一种多传感器数据采集、计算、显示和存储的数据采集处理系统。基于水田环境下拖拉机行驶过程中车速、姿态角、打滑率、下陷深度、驱动力矩5类参数的检测方案,选择各种功能的传感器,包括2组开关信号和3组485信号。编写了PLC梯形图采集和计算各传感器发送的数据,通过触摸屏显示数据,同时完成存储功能。系统试验和调试结果表明,本系统结构简单,执行效率较高,运行稳定可靠。 展开更多

关键词 水田拖拉机 多传感器 小型PLC 动态参数

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基于惯导技术的水田拖拉机下陷深度检测方法

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作者 孙恒辉 宿宁 +2 位作者 张耀文 张雷 黄伟 《农业装备与车辆工程》 2022年第6期6-10,共5页

针对水田中一直存在的水和烂泥会对拖拉机下陷深度的检测带来干扰的问题,利用惯导技术提出了一种间接的、不接触水面实时检测拖拉机行驶过程中下陷深度的方法。构建了大地、惯导、左右下陷深度检测点的坐标系,推导了拖拉机静止和运动各... 针对水田中一直存在的水和烂泥会对拖拉机下陷深度的检测带来干扰的问题,利用惯导技术提出了一种间接的、不接触水面实时检测拖拉机行驶过程中下陷深度的方法。构建了大地、惯导、左右下陷深度检测点的坐标系,推导了拖拉机静止和运动各坐标系之间基于欧拉角的相互表示的转换矩阵,结合惯导输出的三维加速度值和三位姿态角,得到根据转换矩阵计算车体沿垂直方向上的加速度和以此计算水田拖拉机整体和局部位置下陷深度的公式。实际计算结果表明,该方法适用于在水体和烂泥干扰严重的水田环境下检测拖拉机的下陷深度。 展开更多

关键词 惯导技术 水田拖拉机 下陷深度 欧拉角 转换矩阵

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