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一种基于径向速度残差曲线拟合的车载SINS零速修正算法
被引量：
3
1
作者
韩勇强
王新健
+1 位作者
孙
寿
才
陈家斌
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第3期281-286,共6页
基于卡尔曼滤波的零速修正技术是陆地车辆导航的关键技术之一,针对传统车载激光陀螺捷联惯导中,零速修正停车间隔短,量测噪声参数敏感,以及动态零速修正(DZUPT)时滤波算法的鲁棒性较差等问题,提出了一种结合自适应卡尔曼滤波与径向速度...
基于卡尔曼滤波的零速修正技术是陆地车辆导航的关键技术之一,针对传统车载激光陀螺捷联惯导中,零速修正停车间隔短,量测噪声参数敏感,以及动态零速修正(DZUPT)时滤波算法的鲁棒性较差等问题,提出了一种结合自适应卡尔曼滤波与径向速度残差曲线拟合的复合零速修正算法。在DZUPT算法的基础上,使用Sage-Husa自适应卡尔曼滤波,并结合高阶曲线拟合的方法对车载径向速度残差导致的定位误差进行补偿,将动态、静态零速信息有机结合,进一步提高系统的综合定位精度。经车载实验验证,在15分钟零速修正间隔条件下,定位精度达到10 m(CEP)。
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关键词
捷联惯导
动态零速修正
自适应滤波
曲线拟合
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职称材料
基于电子地图和激光捷联惯组的运动基座初始对准方法
被引量：
1
2
作者
韩勇强
陈家斌
+2 位作者
孙
寿
才
宋春雷
吴伟胜
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期585-589,共5页
基于捷联惯导系统动基座初始对准对速度和路线要求较高,粗对准方位角失准过大影响精度等问题,提出引入电子地图对算法进行辅助修正的组合对准方法.通过地图匹配进行位置修正提高载车定位精度,最大限度减小第二次停车所带来的定位误差,...
基于捷联惯导系统动基座初始对准对速度和路线要求较高,粗对准方位角失准过大影响精度等问题,提出引入电子地图对算法进行辅助修正的组合对准方法.通过地图匹配进行位置修正提高载车定位精度,最大限度减小第二次停车所带来的定位误差,提高对准精度.实验结果证明,动基座初始对准方法与电子地图匹配算法的有效组合,降低了对载车速度及路线的要求,极大提高了系统对准精度.
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关键词
动基座寻北
惯性系对准
电子地图
激光陀螺
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职称材料
一种单轴旋转的车载IMU/DTU组合导航方法
被引量：
2
3
作者
陈鸿跃
陈雨
+2 位作者
赵晓伟
曹全
孙
寿
才
《现代防御技术》
北大核心
2021年第1期66-74,共9页
长时间机动工况时,某些复杂路况和车况环境下,捷联惯导组合导航系统方位角误差将增大。基于已有组合导航算法框架,提出了一种基于单轴旋转调制的组合导航方法。采用21维IMU/DTU(里程计)误差状态构造状态方程,以捷联惯导解算的位移增量...
长时间机动工况时,某些复杂路况和车况环境下,捷联惯导组合导航系统方位角误差将增大。基于已有组合导航算法框架,提出了一种基于单轴旋转调制的组合导航方法。采用21维IMU/DTU(里程计)误差状态构造状态方程,以捷联惯导解算的位移增量与里程计解算的位移增量之差作为观测量,Kalman滤波器融合惯导与里程计信息,利用旋转调制机制,可对消IMU/DTU组合导航系统主要误差,实时输出高精度的方位数据和位置数据,对载车的行驶状态无特殊要求。进行了仿真试验和实车试验。试验结果表明:该方法能够在长时间机动工况下实现较高的方位精度和位置精度。挖掘了惯导组合导航系统的潜在精度,提高了快速反应能力、环境适应性和可用性,具有较好的工程应用价值。
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关键词
旋转调制
里程计
KALMAN滤波
组合导航
方位保持
定位
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职称材料
一种基于移动辅助节点的单兵导航系统协同初始化算法
被引量：
2
4
作者
韩勇强
魏晨晨
+2 位作者
孙
寿
才
梁俊宇
陈家斌
《导航定位与授时》
2020年第3期127-133,共7页
惯性导航系统凭借其自主性强、隐蔽性好、可靠性高的优势,在单兵作战、反恐救援中发挥越来越重要的作用。针对单兵惯性导航系统精度较低,在长期工作后精度下降严重,需要重新初始化的问题,以单兵与无人平台的协同作业为背景,提出了一种...
惯性导航系统凭借其自主性强、隐蔽性好、可靠性高的优势,在单兵作战、反恐救援中发挥越来越重要的作用。针对单兵惯性导航系统精度较低,在长期工作后精度下降严重,需要重新初始化的问题,以单兵与无人平台的协同作业为背景,提出了一种基于移动式辅助节点的单兵导航系统协同快速初始化方法。该方法以目标节点的角增量、位移增量信息与测距信息作为输入,采用粒子滤波技术对单兵导航系统的位置和航向进行协同估计。试验表明,该算法最少仅需1个辅助节点即可实现较好的单兵惯导系统位置和航向初始化。
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关键词
单兵导航
协同初始化
粒子滤波
粒子群优化
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职称材料
题名
一种基于径向速度残差曲线拟合的车载SINS零速修正算法
被引量：
3
1
作者
韩勇强
王新健
孙
寿
才
陈家斌
机构
北京理工大学
北京航天发射技术研究所
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第3期281-286,共6页
基金
装发预研项目(41417030103,41417050102)。
文摘
基于卡尔曼滤波的零速修正技术是陆地车辆导航的关键技术之一,针对传统车载激光陀螺捷联惯导中,零速修正停车间隔短,量测噪声参数敏感,以及动态零速修正(DZUPT)时滤波算法的鲁棒性较差等问题,提出了一种结合自适应卡尔曼滤波与径向速度残差曲线拟合的复合零速修正算法。在DZUPT算法的基础上,使用Sage-Husa自适应卡尔曼滤波,并结合高阶曲线拟合的方法对车载径向速度残差导致的定位误差进行补偿,将动态、静态零速信息有机结合,进一步提高系统的综合定位精度。经车载实验验证,在15分钟零速修正间隔条件下,定位精度达到10 m(CEP)。
关键词
捷联惯导
动态零速修正
自适应滤波
曲线拟合
Keywords
SINS
DZUPT
adaptive Kalman filter
curve-fitting
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于电子地图和激光捷联惯组的运动基座初始对准方法
被引量：
1
2
作者
韩勇强
陈家斌
孙
寿
才
宋春雷
吴伟胜
机构
北京理工大学自动化学院
陕西华阴兵器试验中心
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期585-589,共5页
基金
国家"八六三"计划项目(2010AA7042007)
文摘
基于捷联惯导系统动基座初始对准对速度和路线要求较高,粗对准方位角失准过大影响精度等问题,提出引入电子地图对算法进行辅助修正的组合对准方法.通过地图匹配进行位置修正提高载车定位精度,最大限度减小第二次停车所带来的定位误差,提高对准精度.实验结果证明,动基座初始对准方法与电子地图匹配算法的有效组合,降低了对载车速度及路线的要求,极大提高了系统对准精度.
关键词
动基座寻北
惯性系对准
电子地图
激光陀螺
Keywords
in-motion alignment
inertial frame alignment digital map ring laser gyroscope
分类号
TP274.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种单轴旋转的车载IMU/DTU组合导航方法
被引量：
2
3
作者
陈鸿跃
陈雨
赵晓伟
曹全
孙
寿
才
机构
北京航天发射技术研究所
出处
《现代防御技术》
北大核心
2021年第1期66-74,共9页
文摘
长时间机动工况时,某些复杂路况和车况环境下,捷联惯导组合导航系统方位角误差将增大。基于已有组合导航算法框架,提出了一种基于单轴旋转调制的组合导航方法。采用21维IMU/DTU(里程计)误差状态构造状态方程,以捷联惯导解算的位移增量与里程计解算的位移增量之差作为观测量,Kalman滤波器融合惯导与里程计信息,利用旋转调制机制,可对消IMU/DTU组合导航系统主要误差,实时输出高精度的方位数据和位置数据,对载车的行驶状态无特殊要求。进行了仿真试验和实车试验。试验结果表明:该方法能够在长时间机动工况下实现较高的方位精度和位置精度。挖掘了惯导组合导航系统的潜在精度,提高了快速反应能力、环境适应性和可用性,具有较好的工程应用价值。
关键词
旋转调制
里程计
KALMAN滤波
组合导航
方位保持
定位
Keywords
rotation-modulation
DTU
Kalman filtering
integrated navigation
heading keeping
positioning
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
一种基于移动辅助节点的单兵导航系统协同初始化算法
被引量：
2
4
作者
韩勇强
魏晨晨
孙
寿
才
梁俊宇
陈家斌
机构
北京理工大学自动化学院
北京航天发射技术研究所
出处
《导航定位与授时》
2020年第3期127-133,共7页
基金
装发“十三五”预先研究项目(41417030103)。
文摘
惯性导航系统凭借其自主性强、隐蔽性好、可靠性高的优势,在单兵作战、反恐救援中发挥越来越重要的作用。针对单兵惯性导航系统精度较低,在长期工作后精度下降严重,需要重新初始化的问题,以单兵与无人平台的协同作业为背景,提出了一种基于移动式辅助节点的单兵导航系统协同快速初始化方法。该方法以目标节点的角增量、位移增量信息与测距信息作为输入,采用粒子滤波技术对单兵导航系统的位置和航向进行协同估计。试验表明,该算法最少仅需1个辅助节点即可实现较好的单兵惯导系统位置和航向初始化。
关键词
单兵导航
协同初始化
粒子滤波
粒子群优化
Keywords
Individual soldier navigation
Collaborative initialization
Particle filter
Particle swarm optimization
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于径向速度残差曲线拟合的车载SINS零速修正算法
韩勇强
王新健
孙
寿
才
陈家斌
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
3
下载PDF
职称材料
2
基于电子地图和激光捷联惯组的运动基座初始对准方法
韩勇强
陈家斌
孙
寿
才
宋春雷
吴伟胜
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
下载PDF
职称材料
3
一种单轴旋转的车载IMU/DTU组合导航方法
陈鸿跃
陈雨
赵晓伟
曹全
孙
寿
才
《现代防御技术》
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
4
一种基于移动辅助节点的单兵导航系统协同初始化算法
韩勇强
魏晨晨
孙
寿
才
梁俊宇
陈家斌
《导航定位与授时》
2020
2
下载PDF
职称材料
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