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一种六自由度仿生机器海豚
1
作者
谭祖玮
张骋浩
+3 位作者
孙
卓
慧
高南
贾永霞
谢广明
《兵工自动化》
2022年第12期25-29,共5页
为提升机动性与灵活度,设计一种具有图像传输功能的六自由度仿生机器海豚。对机器海豚的刚性头部、偏航腰部和两关节俯仰尾部的四关节系统进行设计;采用Arduino Uno3单片机输出PWM信号控制7路舵机,制定电气系统控制方案和防水密封方案,...
为提升机动性与灵活度,设计一种具有图像传输功能的六自由度仿生机器海豚。对机器海豚的刚性头部、偏航腰部和两关节俯仰尾部的四关节系统进行设计;采用Arduino Uno3单片机输出PWM信号控制7路舵机,制定电气系统控制方案和防水密封方案,利用PS2手柄遥控机器海豚,通过尾部两关节上下摆动实现推进,腰部偏航关节实现转弯,舵机驱动配重块和一对单自由度的胸鳍实现俯仰姿态调节,通过实验验证方案的可行性。结果表明,该设计能实现机器海豚加减速前进、偏航、俯仰、原地转弯和双胸鳍拍水的运动姿态。
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关键词
机器海豚
仿生
背腹式推进
偏航
俯仰
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职称材料
题名
一种六自由度仿生机器海豚
1
作者
谭祖玮
张骋浩
孙
卓
慧
高南
贾永霞
谢广明
机构
清华大学航天航空学院
清华大学力学国家级实验教学中心
北京大学工学院
出处
《兵工自动化》
2022年第12期25-29,共5页
基金
清华大学本科教学改革项目(ZY01_02)。
文摘
为提升机动性与灵活度,设计一种具有图像传输功能的六自由度仿生机器海豚。对机器海豚的刚性头部、偏航腰部和两关节俯仰尾部的四关节系统进行设计;采用Arduino Uno3单片机输出PWM信号控制7路舵机,制定电气系统控制方案和防水密封方案,利用PS2手柄遥控机器海豚,通过尾部两关节上下摆动实现推进,腰部偏航关节实现转弯,舵机驱动配重块和一对单自由度的胸鳍实现俯仰姿态调节,通过实验验证方案的可行性。结果表明,该设计能实现机器海豚加减速前进、偏航、俯仰、原地转弯和双胸鳍拍水的运动姿态。
关键词
机器海豚
仿生
背腹式推进
偏航
俯仰
Keywords
robot dolphin
bionics
dorso-ventral propulsion
yaw
pitch
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种六自由度仿生机器海豚
谭祖玮
张骋浩
孙
卓
慧
高南
贾永霞
谢广明
《兵工自动化》
2022
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