转台是航空航天半实物仿真系统的重要装备,双马达驱动的电液伺服转台具有速度高、加速度大、频响快等优点。针对转台外框双马达的同步问题,建立了转台的动力学模型。该模型考虑了外框的机械耦合、中框旋转造成的惯量扰动等因素对马达输...转台是航空航天半实物仿真系统的重要装备,双马达驱动的电液伺服转台具有速度高、加速度大、频响快等优点。针对转台外框双马达的同步问题,建立了转台的动力学模型。该模型考虑了外框的机械耦合、中框旋转造成的惯量扰动等因素对马达输出的影响。基于该模型提出了变惯量自适应鲁棒同步控制(Adaptive Robust Synchronous Control with Inertia Disturbance,ARSCI)方法,有效提高了双马达的跟踪精度和同步性能。通过Lyapunov方法证明,只要选择合适控制器参数,就能保证所有的系统状态有界。最后通过仿真研究,证明了该方法的有效性。展开更多
针对控制器局域网络(controller area netWork,CAN)总线系统进行通信丢帧及延时的补偿是近几年的研究热点,对于CAN总线系统而言,在有限带宽约束的前提下最大限度的提升补偿效果有着非常重要的研究意义;本研究首先对通信丢帧及延时发生...针对控制器局域网络(controller area netWork,CAN)总线系统进行通信丢帧及延时的补偿是近几年的研究热点,对于CAN总线系统而言,在有限带宽约束的前提下最大限度的提升补偿效果有着非常重要的研究意义;本研究首先对通信丢帧及延时发生的具体机理进行了分析,同时对其特点进行归纳,并对其如何影响CAN总线控制系统进行了研究;基于CAN总线高负载敏感度和通信丢帧及延时具有随机性这两个特点,给出了一种分布式补偿方案,同时针对补偿器设计所存在的一些共性问题进行了详细的探讨;接下来研究了线性单输入单输出(single input single output,SISO)系统的补偿方法;最后仿真验证了在不同丢帧和延时情况下该补偿方法的补偿效果,结果显示,文章所提出的补偿方法具有一定的可行性和有效性。展开更多
文摘转台是航空航天半实物仿真系统的重要装备,双马达驱动的电液伺服转台具有速度高、加速度大、频响快等优点。针对转台外框双马达的同步问题,建立了转台的动力学模型。该模型考虑了外框的机械耦合、中框旋转造成的惯量扰动等因素对马达输出的影响。基于该模型提出了变惯量自适应鲁棒同步控制(Adaptive Robust Synchronous Control with Inertia Disturbance,ARSCI)方法,有效提高了双马达的跟踪精度和同步性能。通过Lyapunov方法证明,只要选择合适控制器参数,就能保证所有的系统状态有界。最后通过仿真研究,证明了该方法的有效性。
文摘针对控制器局域网络(controller area netWork,CAN)总线系统进行通信丢帧及延时的补偿是近几年的研究热点,对于CAN总线系统而言,在有限带宽约束的前提下最大限度的提升补偿效果有着非常重要的研究意义;本研究首先对通信丢帧及延时发生的具体机理进行了分析,同时对其特点进行归纳,并对其如何影响CAN总线控制系统进行了研究;基于CAN总线高负载敏感度和通信丢帧及延时具有随机性这两个特点,给出了一种分布式补偿方案,同时针对补偿器设计所存在的一些共性问题进行了详细的探讨;接下来研究了线性单输入单输出(single input single output,SISO)系统的补偿方法;最后仿真验证了在不同丢帧和延时情况下该补偿方法的补偿效果,结果显示,文章所提出的补偿方法具有一定的可行性和有效性。
