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题名基于视觉惯性里程计的室内自主飞行无人机系统设计
被引量：4
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作者
蔺晓俊
薛涛
孙习贞
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机构
天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2021年第S02期99-103,共5页
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基金
教育部产学合作协同育人项目(202002066002)
天津理工大学教学基金项目(YB21-02)
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文摘
为解决在GPS信号缺失的室内环境下无人机的定位和自主飞行问题,以多旋翼无人机为平台,基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)和MAVROS构建了通信网络系统,并选用英伟达Jetson NANO运行该系统,采用Pixhawk4飞行控制板运行核心控制部分,结合基于英特尔追踪实感摄像头T265的位置信息,融合飞行控制板载传感器数据对无人机状态估计进行修正,提高了无人机室内自主飞行的稳定性。为进一步提高无人机室内自主飞行性能,基于ROS设计了飞行任务管理系统,实现了控制无人机在室内飞四边形轨迹。真实飞行试验结果表明:无人机自主飞行过程中可以实现一键起飞、自主降落、稳定悬停和飞行。
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关键词
无人机
室内自主飞行
ROS
T265
视觉惯性里程计
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Keywords
unmanned aerial vehicle
indoor autonomous flight
ROS
T265
visual inertial odometer
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
V279
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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