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基于神经网络逆系统的市政清淤机器人避障路径研究
1
作者 王峰 娄明山 《装备制造技术》 2024年第4期21-23,共3页
在市政管道清淤工作中,机器人技术可以提高工作效率,减少人力成本,提高清淤质量。然而,在清淤机器人工作过程中,经常会遇到各种障碍物,需要进行避障路径规划,以提高机器人的安全性、工作效率和适应性。该文在介绍清淤机器人的总体结构... 在市政管道清淤工作中,机器人技术可以提高工作效率,减少人力成本,提高清淤质量。然而,在清淤机器人工作过程中,经常会遇到各种障碍物,需要进行避障路径规划,以提高机器人的安全性、工作效率和适应性。该文在介绍清淤机器人的总体结构设计、控制系统、传感器系统设计以及人机交互系统设计的基础上,阐述神经网络逆系统的基本原理和方法,以及清淤机器人的设计和实现,探讨神经网络逆系统在清淤机器人避障路径规划中的应用。通过仿真验证证明,基于神经网络逆系统能有效地控制非线性时变对象,不需要建立精确的数学模型,其鲁棒性强、适应性良好。针对清淤机器人运动和控制特点,搭建和训练基于神经网络逆系统深度学习的目标障碍物检测模型,应用于实际问题的模型求解,通过人工势场图中梯度信息的随机树新增节点,结合路径规划与缺陷或障碍物等目标的时空信息,优化机器人的避障路径,可以提高避障路径规划算法的运行效率。 展开更多
关键词 机器人 避障路径 神经网络 逆系统
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可视化过程控制实时仿真系统设计与开发 被引量：1
2
作者 王芳 吴敏 +1 位作者 娄明山 曹卫华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1967-1970,1976,共5页
针对复杂工业过程建模与仿真设计的特点和要求,设计并实现了一套面向典型过程控制的集组态、仿真和监控一体化的可视化实时仿真系统.系统结构主要包括前台用户操作、中间数据通信和后台仿真计算3部分,采用面向对象和模块化的设计思想,通... 针对复杂工业过程建模与仿真设计的特点和要求,设计并实现了一套面向典型过程控制的集组态、仿真和监控一体化的可视化实时仿真系统.系统结构主要包括前台用户操作、中间数据通信和后台仿真计算3部分,采用面向对象和模块化的设计思想,通过VC++编程,将组态界面和原理界面与Simulink仿真模型整合在一起,实现了工艺流程组态图和原理图的可视化、仿真计算、曲线显示和与外部PLC实时通信等功能,可供控制系统的生产过程模拟、半实物实时仿真、参数设置以及工艺流程学习等过程使用.测试表明,所设计的系统操作简单,界面美观,通用性强,易于二次开发. 展开更多
关键词 可视化过程控制 组态图 原理图 实时仿真
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