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感官模糊综合评价中权重分配的正确制定 被引量：196
1
作者 姬长英 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第3期9-11,共3页
模糊数学自问世以来,迅速得到了广泛的应用.食品感官质量的模糊综合评价就是模糊数学在食品科学中的应用的一个方面.
关键词 食品 感官质量 模糊综合评价
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农业机械导航技术发展分析 被引量：196
2
作者 姬长英 周俊 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期44-54,共11页
导航技术是农业机械在作业环境中进行自主控制的关键技术,目前是农业机械研究领域的热点。通过分析现有的国内外文献,从目前农业机械导航主要方式以及关键技术入手,阐述了国内外该领域的研究进展。详细介绍了广泛研究的GPS导航和视觉导... 导航技术是农业机械在作业环境中进行自主控制的关键技术,目前是农业机械研究领域的热点。通过分析现有的国内外文献,从目前农业机械导航主要方式以及关键技术入手,阐述了国内外该领域的研究进展。详细介绍了广泛研究的GPS导航和视觉导航,同时简要地介绍了电磁导航、机械导航、激光导航、超声波导航、地磁导航等其他导航形式。对农业机械导航中的环境感知、导航控制、地图构建等关键技术进行了分析,指出了农业机械导航技术的未来发展趋势。 展开更多
关键词 农业机械 导航 综述
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智能移动水果采摘机器人设计与试验 被引量：135
3
作者 顾宝兴 姬长英 +3 位作者 王海青 田光兆 张高阳 王玲 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期153-160,共8页
设计了一种智能移动水果采摘机器人,该机器人主要由智能移动平台、采摘机械臂、末端执行器、横向滑移机构和控制系统组成。用VC++语言编写了系统控制程序,开发了人机交互界面。样机在江苏省丰县果园进行了综合试验,结果表明:该机器人能... 设计了一种智能移动水果采摘机器人,该机器人主要由智能移动平台、采摘机械臂、末端执行器、横向滑移机构和控制系统组成。用VC++语言编写了系统控制程序,开发了人机交互界面。样机在江苏省丰县果园进行了综合试验,结果表明:该机器人能够完成自主导航、自主采摘及自主装箱作业,移动平台、采摘机械臂及末端执行器能够实现智能协调控制。整个系统工作性能稳定,成熟果实的识别正确率为81.73%,采摘成功率为86.92%,单个苹果采摘平均耗时9.50 s。 展开更多
关键词 水果 采摘机器人 末端执行器 机器视觉 移动平台
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基于离散元法的旋耕过程土壤运动行为分析 被引量：120
4
作者 方会敏 姬长英 +3 位作者 Farman Ali Chandio 郭俊 张庆怡 Chaudhry Arslan 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期22-28,共7页
土壤与耕作部件间的相互作用规律是设计和选用土壤耕作部件的基础。研究土壤和耕作部件间的相互作用规律就是要研究耕作部件对土壤产生的作用和它们之间的作用力,首先必须探讨耕作部件工作时土壤运动规律和施加于土壤的作用力。为此本... 土壤与耕作部件间的相互作用规律是设计和选用土壤耕作部件的基础。研究土壤和耕作部件间的相互作用规律就是要研究耕作部件对土壤产生的作用和它们之间的作用力,首先必须探讨耕作部件工作时土壤运动规律和施加于土壤的作用力。为此本文建立基于离散元方法的旋耕工作模型;对比分析实验与仿真的土壤位移:在土槽实验中采用示踪块方法测量土壤位移,仿真中通过追踪表层土壤颗粒的运动获得仿真位移;利用实验和仿真数据对土壤位移和运动机理进行分析。结果表明:土壤水平和侧向位移都随着转速增加呈现增加的趋势;土壤的水平运动位移总是大于同转速下的侧向位移。浅层土壤颗粒的运动位移最大,中层土壤次之,深层土壤最小。较深位置的土壤,距离旋转中心越近的土壤颗粒水平位移和侧向位移越大。在旋耕刀切土范围内的土壤,有向相反方向运动趋势的浅、中、深层颗粒比例分别为26.2%、72.1%、48.4%。在水平力作用下,大部分土壤颗粒随着旋耕刀切土有向后运动的行为;土壤在开始时刻的侧向受力和侧向运动方向,由颗粒的侧向位置是否偏离侧切刃轴线决定,位于侧切刃轴线左侧的颗粒,则其侧向力向左,反之亦然;土壤在垂直方向先随着刀具入土向下运动,然后滑出刀刃边界被抛起。本文建立的仿真模型得到的土壤水平位移和侧向位移与相应实验值的误差为24.9%和15.3%。本文运用离散元法进行旋耕过程中土壤宏观和细观运动行为的分析,有助于理解旋耕刀与土壤的相互作用机理,为旋耕机械的设计与优化提供理论依据。 展开更多
关键词 旋耕刀 土壤运动 离散元仿真 运动机理
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基于机器视觉和支持向量机的温室黄瓜识别 被引量：120
5
作者 王海青 姬长英 +1 位作者 顾宝兴 安秋 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期163-167,180,共6页
针对复杂温室环境中的成熟黄瓜,采用脉冲耦合神经网络分割黄瓜图像,利用数学形态学方法处理,把黄瓜从图像背景中分离出来;提取各连通区域的4个几何特征值和灰度共生矩阵基础上的3个纹理特征值,作为最小二乘支持向量机(LS-SVM)的输入特... 针对复杂温室环境中的成熟黄瓜,采用脉冲耦合神经网络分割黄瓜图像,利用数学形态学方法处理,把黄瓜从图像背景中分离出来;提取各连通区域的4个几何特征值和灰度共生矩阵基础上的3个纹理特征值,作为最小二乘支持向量机(LS-SVM)的输入特征向量;利用训练好的分类器判别图像中的黄瓜。试验结果表明:用于试验的70幅黄瓜图像,正确识别率达82.9%,基于脉冲耦合神经网络分割结合LS-SVM的方法,适合复杂背景的温室黄瓜识别。 展开更多
关键词 黄瓜 机器视觉 最小二乘支持向量机 形态学 几何特征 纹理特征
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秸秆-土壤-旋耕刀系统中秸秆位移仿真分析 被引量：106
6
作者 方会敏 姬长英 +2 位作者 Ahmed Ali Tagar 张庆怡 郭俊 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期60-67,共8页
秸秆-土壤-旋耕刀之间的相互作用机理对于分析耕作过程有着重要作用。为研究秸秆-土壤-旋耕刀的宏观及微观相互作用,对系统中的秸秆位移进行了仿真分析。首先建立了秸秆-土壤-旋耕刀相互作用的三维离散元模型;其次,对仿真结果与室内土... 秸秆-土壤-旋耕刀之间的相互作用机理对于分析耕作过程有着重要作用。为研究秸秆-土壤-旋耕刀的宏观及微观相互作用,对系统中的秸秆位移进行了仿真分析。首先建立了秸秆-土壤-旋耕刀相互作用的三维离散元模型;其次,对仿真结果与室内土槽实验结果进行对比分析,在土槽实验中采用示踪器方法测量秸秆位移;仿真中导出每个时刻的秸秆位置用来描述秸秆仿真位移;最后,利用仿真数据对秸秆位移进行三维分析。实验和仿真都在恒定前进速度0.222 m/s和耕深100 mm及4种转速(77、100、123、146 r/min)下进行。实验与仿真结果皆显示秸秆位移随着转速增加呈现增加的趋势;秸秆的水平运动位移总是大于同转速下的侧向位移;高转速下的实验与仿真位移误差约为40%,低转速下为70%。利用拟合的误差方程和仿真值可以估算秸秆的水平和侧向位移值,估算值与实验值误差为8.7%和9.3%。通过追踪不同位置的秸秆颗粒发现:初始位置不同的秸秆颗粒具有不同的运动:位于正切刃内侧的秸秆在刀刃切开土壤时,沿正切刃边缘滑出;而位于侧切刃下方的秸秆在开始时被侧切刃挤压随刀刃一起运动,而后随土壤一起被抛起;远离旋耕刀工作范围的秸秆,则因受土壤扰动影响而仅有微小的位移。紧靠侧切刃及过渡刃周围的秸秆颗粒在考察时间段内被直接旋耕入土。可以利用秸秆的垂直方向受力情况,优化旋耕刀刃口曲线提高秸秆在旋耕过程中直接入土的比例;还可以整合秸秆水平和侧向位移及分布,寻找最优工作参数使秸秆在3个方向都能均匀分散,从而提高秸秆分布均匀度。 展开更多
关键词 旋耕刀 秸秆运动 离散元仿真 微观分析
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计算机视觉技术在番茄收获中的应用 被引量：68
7
作者 张瑞合 姬长英 +1 位作者 沈明霞 曹坤 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期50-52,58,共4页
运用双目立体视觉技术对红色番茄进行定位。图像进行灰度变换后 ,对图像的二维直方图进行腐蚀、膨胀以去除小团块 ,提取背景区边缘 ,然后用拟合曲线实现彩色图像的分割 ,将番茄从背景中分离出来 ;对目标进行标定后 ,用面积匹配实现共轭... 运用双目立体视觉技术对红色番茄进行定位。图像进行灰度变换后 ,对图像的二维直方图进行腐蚀、膨胀以去除小团块 ,提取背景区边缘 ,然后用拟合曲线实现彩色图像的分割 ,将番茄从背景中分离出来 ;对目标进行标定后 ,用面积匹配实现共轭图像中目标的配准 ;运用体视成像原理 ,从两幅二维图像中恢复目标的三维坐标 ;从实验数据可知 ,当目标与摄像机的距离为 3 0 0～ 4 0 0 mm时 ,深度误差可控制在 3 %～ 4 %。 展开更多
关键词 番茄 收获 计算机视觉 图像处理 机器人
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基于离散元法的旋耕刀受力分析 被引量：60
8
作者 方会敏 姬长英 +1 位作者 张庆怡 郭俊 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第21期54-59,共6页
为分析旋耕刀在有秸秆覆盖和无秸秆覆盖土壤中工作时的受力情况,该文采用离散元法构建土壤-旋耕刀相互作用和秸秆-土壤-旋耕刀相互作用的三维离散元模型。在土槽试验中采用扭矩传感器测量旋耕刀所受扭矩,在仿真中导出每个时刻旋耕刀受... 为分析旋耕刀在有秸秆覆盖和无秸秆覆盖土壤中工作时的受力情况,该文采用离散元法构建土壤-旋耕刀相互作用和秸秆-土壤-旋耕刀相互作用的三维离散元模型。在土槽试验中采用扭矩传感器测量旋耕刀所受扭矩,在仿真中导出每个时刻旋耕刀受到的扭矩和力数据,试验和仿真都在恒定前进速度0.222 m/s和耕作深度100 mm及4种转速77、100、123、146 r/min下进行。结果显示旋耕刀最大扭矩值随着转速增加呈现增加的趋势;在无秸秆覆盖土壤中,试验值与仿真值的相对误差为16.3%;在有秸秆覆盖土壤中二者相对误差为19.1%。耕作过程中旋耕刀所受合力、水平力及侧向力都呈现先升后降的趋势;合力、水平力和垂直力的最大值,都随着转速的增加而增加。旋耕刀刚开始切土时,在有秸秆覆盖的土壤中受到的阻力总比无秸秆覆盖的土壤中所受阻力要大;之后旋耕刀在有秸秆覆盖的土壤中受到的最大力要大于在无秸秆覆盖的土壤中受到的最大力。仿真的水平力和垂直力与旋耕刀理论模型计算得到的旋耕刀水平力和垂直力变化一致。利用离散元法研究旋耕刀切土过程,对探讨刀具与土壤的相互作用机理及设计和优化高秸秆含量土壤中工作的耕作机械具有重要意义。 展开更多
关键词 农业机械 扭矩 秸秆 土壤 力 旋耕刀 离散单元法
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多末端苹果采摘机器人机械手运动学分析与试验 被引量：59
9
作者 李国利 姬长英 +2 位作者 顾宝兴 徐伟悦 董芒 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期14-21,29,共9页
提出了一种多末端采摘机器人机械手结构方案,设计了机械臂、末端执行器及其控制系统。机器人机械臂采用主从两级结构,从臂前端可挂接多个末端执行器。末端执行器能进行果实连续采摘,其结构紧凑、驱动简单、通用性好,可适用于苹果、柑橘... 提出了一种多末端采摘机器人机械手结构方案,设计了机械臂、末端执行器及其控制系统。机器人机械臂采用主从两级结构,从臂前端可挂接多个末端执行器。末端执行器能进行果实连续采摘,其结构紧凑、驱动简单、通用性好,可适用于苹果、柑橘、梨等球形水果的自动化收获。针对设计的采摘机械手具有多末端的特点,提出了果树分区采摘作业策略,一个采摘区内各个末端执行器同时连续采摘、果实集中回收。在此基础上建立了机器人机械手运动学模型,采用D-H法推导了运动学方程,运用Matlab Robotics Toolbox进行了运动学仿真验证。制作了机械手物理样机并在实验室环境下进行了机械手运动学及采摘试验,结果表明,机械手各从臂末端位置误差小于9 mm,采摘成功率为82.14%。 展开更多
关键词 采摘机器人 机械手 主从结构 末端执行器 运动学分析
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农用轮式移动机器人视觉导航系统 被引量：45
10
作者 周俊 姬长英 刘成良 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期90-94,共5页
从整体组成、农田环境中跟踪路径识别、机器人相对于跟踪路径位姿计算、系统实时性和鲁棒性改善、横向控制等几个方面对农用轮式移动机器人视觉导航系统进行了比较全面的研究。基于通用小型四轮拖拉机研制了农用轮式机器人实验原型样机 ... 从整体组成、农田环境中跟踪路径识别、机器人相对于跟踪路径位姿计算、系统实时性和鲁棒性改善、横向控制等几个方面对农用轮式移动机器人视觉导航系统进行了比较全面的研究。基于通用小型四轮拖拉机研制了农用轮式机器人实验原型样机 ,用人工绿篱模拟农作物行开展了初步实验 ,结果显示 ,原型样机在纵向速度为 0 .2 7m/ s和 0 .94 m/ 展开更多
关键词 视觉导航系统 轮式移动机器人 轮式机器人 位姿 跟踪 实时性 鲁棒性 农用 绿篱 体组成
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基于光照无关图的农业机器人视觉导航算法 被引量：43
11
作者 安秋 李志臣 +1 位作者 姬长英 周俊 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期208-212,共5页
完成沿作物行的行走作业是农业机器人视觉导航系统的一个基础功能,但是由于田间环境的复杂性,比如阴影的存在和天气的恶劣变化等外界因素的影响使导航参数的提取变得困难。该研究针对农业机器人视觉导航中存在的阴影干扰问题,采用基于... 完成沿作物行的行走作业是农业机器人视觉导航系统的一个基础功能,但是由于田间环境的复杂性,比如阴影的存在和天气的恶劣变化等外界因素的影响使导航参数的提取变得困难。该研究针对农业机器人视觉导航中存在的阴影干扰问题,采用基于光照无关图的方法去除导航图像中的阴影,然后采用增强的最大类间方差法进行图像分割和优化的Hough变换提取作物行中心线,最终通过坐标转换获得导航参数。最后,通过作物行跟踪试验表明,基于光照无关图的阴影去除方法不仅满足了导航实时性的要求,而且使农业机器人在光照变化的情况下导航参数提取的鲁棒性有了更大的提高。 展开更多
关键词 机器视觉 农业机械 自动导航 光照无关图
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农业机器人的开发背景及技术动向 被引量：28
12
作者 沈明霞 姬长英 《农机化研究》 北大核心 2000年第2期31-35,共5页
针对当前高科技农业的发展，论述了开发农业机器人的生产背景及国内外关于农业机器人的研究现状，概述了农业机器人的技术特点及技术动向；并对未来农业机器人的发展前景做了展望。
关键词 农业机器人 开发 技术动向
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自主车辆导航系统中的多传感器融合技术 被引量：30
13
作者 周俊 姬长英 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期113-116,133,共5页
分析了目前农业领域中几种常用的自主车辆导航方式 ,并说明了多传感器融合的必要性。着重探讨了卡尔曼滤波、模糊逻辑推理以及人工神经网络 3种融合方法 ,分析了未来的发展方向。
关键词 自主车辆 导航系统 多传感器 融合技术
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基于改进Hough变换的类圆果实目标检测 被引量：40
14
作者 谢忠红 姬长英 +1 位作者 郭小清 任守刚 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期157-162,共6页
为了能够快速准确地计算出类圆果实的形心坐标和半径,提出了一种基于改进圆形随机Hough变换的快速类圆果实目标检测方法。在以2R-G色差分量实现背景分离后,采用模板匹配细化算法获取单像素果实轮廓,并按步长获取果实的边缘特征点;然后,... 为了能够快速准确地计算出类圆果实的形心坐标和半径,提出了一种基于改进圆形随机Hough变换的快速类圆果实目标检测方法。在以2R-G色差分量实现背景分离后,采用模板匹配细化算法获取单像素果实轮廓,并按步长获取果实的边缘特征点;然后,根据边缘特征点的平均切线方向对特征点进行分组,并以此为依据对圆形RHT算法进行改进;最后利用改进后的圆形RHT算法计算出类圆果实的形心坐标和半径。该方法能够快速准确地对类圆果实进行检测,对部分被遮挡的类圆果实识别效果较好。 展开更多
关键词 目标识别 算法 研究 类圆形 方向编码 边缘特征点
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基于自主导航和全方位转向的农用机器人设计 被引量：37
15
作者 王友权 周俊 +1 位作者 姬长英 安秋 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期110-113,共4页
为了提高农业作业的自动化程度,在对传感器技术、信息技术、自动导航技术等进行研究的基础上,设计了一种自动导航农用轮式移动机器人。针对目前农业机器人存在的操纵、路径跟踪等技术问题,机器人采用四轮全方位转向,操纵灵活;利用CAN总... 为了提高农业作业的自动化程度,在对传感器技术、信息技术、自动导航技术等进行研究的基础上,设计了一种自动导航农用轮式移动机器人。针对目前农业机器人存在的操纵、路径跟踪等技术问题,机器人采用四轮全方位转向,操纵灵活;利用CAN总线使导航、控制等模块的通讯效率得以改善;选用模糊控制模仿人在路径跟踪控制时的控制策略,提高了移动机器人的智能化程度。仿真和试验表明机器人有较好的转向性能且在速度为1m/s时跟踪路径的偏差为0.1m左右。 展开更多
关键词 农业机器人 全方位转向 CAN总线 路径跟踪控制
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果蔬采摘机器人末端执行器研究进展与分析 被引量：39
16
作者 李国利 姬长英 翟力欣 《中国农机化学报》 北大核心 2014年第5期231-236,240,共7页
农业机器人是未来智能农业机械的发展方向之一。末端执行器的工作直接关系到采摘机器人整个采摘作业能否准确、高效。分类综述了果蔬采摘机器人末端执行器的特点和国内外研究现状,介绍了几种典型的果蔬采摘机器人末端执行器的研究成果... 农业机器人是未来智能农业机械的发展方向之一。末端执行器的工作直接关系到采摘机器人整个采摘作业能否准确、高效。分类综述了果蔬采摘机器人末端执行器的特点和国内外研究现状,介绍了几种典型的果蔬采摘机器人末端执行器的研究成果。分析了影响果蔬采摘机器人末端执行器实用化的因素:采摘准确率、采摘速度、工作环境适应性和通用性等。指出了研究开发末端执行器的方向与关键技术。 展开更多
关键词 果蔬采摘 机器人 末端执行器 研究进展
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土壤压实对土壤物理性质及小麦氮磷钾吸收的影响(英文) 被引量：36
17
作者 G．R．Mari 姬长英 周俊 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期74-79,共6页
为了研究土壤压实对土壤物理性质以及小麦养分吸收情况的影响,在2006和2007年进行了两轮田间试验。试验中,先用旋耕机对田块进行旋耕,耕深10 cm,然后使用手扶式、轮式、履带式拖拉机在旋耕后的田块中通过1次(T1)、2次(T2)、4次(T3)以对... 为了研究土壤压实对土壤物理性质以及小麦养分吸收情况的影响,在2006和2007年进行了两轮田间试验。试验中,先用旋耕机对田块进行旋耕,耕深10 cm,然后使用手扶式、轮式、履带式拖拉机在旋耕后的田块中通过1次(T1)、2次(T2)、4次(T3)以对土壤进行压实处理,对照组(T4)不作任何压实处理。压实处理后再次对土壤表层进行浅旋耕,耕深5 cm,耕后用播种机进行小麦播种,小麦品种为南京-601。试验结果发现,次表层土壤的压实处理显著影响次表层土壤的容重,孔隙度,小麦蛋白质含量以及植物中N、P、K的含量。除次表层的土壤容重在T3组中最大,T4组中最小外,其他参数值在T4组中最大,T3组中最小。并且,随着次表层土壤压实程度的增加,几乎所有的参数(土壤容重除外)都有所减少。不过,与第一年相比,参数值在第二年略有增加。总之,土壤压实严重破坏土壤结构,不利于小麦对养分的吸收。 展开更多
关键词 小麦 压实 谷物蛋白质 容重 孔隙度 N/P/K 土壤
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辣椒热泵干燥特性及工艺参数优化 被引量：35
18
作者 姬长英 蒋思杰 +2 位作者 张波 郭俊 Muhammad Sohail Memon 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第13期296-302,共7页
为了提高干制辣椒品质,降低干燥能耗,该文应用热泵干燥技术干燥辣椒。首先探究干燥温度和铺料厚度对干燥特性的影响,绘制出含水率和干燥速率变化曲线。在此基础上,将分阶段控温和改变铺料厚度结合起来对辣椒进行热泵干燥,运用响应面法中... 为了提高干制辣椒品质,降低干燥能耗,该文应用热泵干燥技术干燥辣椒。首先探究干燥温度和铺料厚度对干燥特性的影响,绘制出含水率和干燥速率变化曲线。在此基础上,将分阶段控温和改变铺料厚度结合起来对辣椒进行热泵干燥,运用响应面法中的Box-Behnken设计,考察第一阶段温度、第二阶段温度、铺料厚度和三者的交互作用对品质得分、单位能耗、干燥时间的影响,并建立回归方程,得出最佳工艺参数。结论如下:温度越高,干燥速率越大,含水率下降越快;铺料厚度越大,干燥速率越小,含水率下降越慢;第一阶段温度是影响单位能耗的主要因素(P<0.05),较低的第一阶段温度能降低单位能耗;第二阶段温度对品质得分影响显著(P<0.05),对干燥时间影响极显著(P<0.01),第二阶段温度在60℃左右时能得到品质较佳的干辣椒,且在一定程度上提高了干燥效率;铺料厚度对品质得分、干燥时间的影响极显著(P<0.01),对单位能耗的影响显著(P<0.05),铺料厚度在45 mm左右干燥获得的辣椒品质较佳,而且能节约能耗,提高干燥效率。综合优化参数为:第一阶段温度48℃、第二阶段温度61℃、铺料厚度44 mm,在此工艺条件下获得的干燥辣椒品质得分为8.64,单位能耗为92.05 k J/kg,干燥时间为896.02 min。研究结果为热泵干燥技术应用于辣椒干制提供参考。 展开更多
关键词 干燥 品质控制 优化 辣椒 热泵 参数
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农业机器人视觉导航的预测跟踪控制方法研究 被引量：29
19
作者 周俊 刘成良 姬长英 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期106-110,共5页
农用拖拉机的视觉导航技术可以帮助人员远离某些高温、高湿以及有毒害的作业环境,提高作业的自动化智能化程度,还能实现精确定点作业以促进农业可持续发展等。该文首先分析了轮式拖拉机跟踪引导路径的行为特点,建立起相应的非线性随机... 农用拖拉机的视觉导航技术可以帮助人员远离某些高温、高湿以及有毒害的作业环境,提高作业的自动化智能化程度,还能实现精确定点作业以促进农业可持续发展等。该文首先分析了轮式拖拉机跟踪引导路径的行为特点,建立起相应的非线性随机数学模型。而后,基于卡尔曼滤波的思想融合了各传感器的观测值给出预测跟踪控制方法。避免了视觉系统为主的计算耗时导致状态反馈滞后而产生的不利影响,改善了导航控制的鲁棒性和精度。仿真和初步试验结果都表明了此方法的有效性。 展开更多
关键词 农业机器人 视觉导航 卡尔曼滤波 机器视觉
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农业机器人视觉导航技术发展与展望 被引量：28
20
作者 沈明霞 姬长英 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期109-111,117,共4页
概述了农业机器人主要的导航方式 ,综合分析了目前国内外视觉导航研究现状及存在的问题 。
关键词 机器人视觉 导航方式 农业机器人
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