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欠驱动桥式吊车系统自适应控制 被引量：26
1
作者 马博军 方勇纯 +1 位作者 王宇韬 姜钟平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1105-1109,共5页
针对桥式吊车这类非线性欠驱动系统,提出了一种基于耗散理论的自适应控制器.它能够有效地抑制运输过程中负载的摆动,并将其快速准确地运送到指定的位置.相比其他吊车控制系统,这种控制器无需准确测量台车和负载质量以及吊绳长度,可以根... 针对桥式吊车这类非线性欠驱动系统,提出了一种基于耗散理论的自适应控制器.它能够有效地抑制运输过程中负载的摆动,并将其快速准确地运送到指定的位置.相比其他吊车控制系统,这种控制器无需准确测量台车和负载质量以及吊绳长度,可以根据系统响应情况来对这些参数进行在线估计,这将极大地方便控制器在实际吊车系统中的推广应用.对于闭环系统的稳定性,文中通过李雅普诺夫理论及拉塞尔不变性原理进行了证明,仿真结果也证实了这种自适应控制器能够对吊车系统进行良好的控制. 展开更多
关键词 自适应控制 耗散系统 桥式吊车 欠驱动系统 抗摆控制
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基于非线性反馈的镇定和输出调节:简要综述 被引量：6
2
作者 姜钟平 黄捷 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期1389-1401,共13页
简要回顾了非线性系统的镇定和输出调节的最新进展,概述了这两类表面上独立的课题之间的内在联系.同时也讨论了部分未解决的问题和未来的研究工作.
关键词 非线性系统 镇定 输出调节 非线性控制 LYAPUNOV函数
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分布式反馈优化研究现状与发展
3
作者 刘腾飞 秦正雁 姜钟平 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期2301-2312,共12页
对于多自主体系统,分布式反馈优化研究各个自主体如何利用自身状态及局部梯度信息的实时反馈值以及自主体之间的实时信息交换使整个多自主体系统的输出趋近于某个总体优化指标的最优值点.在特定情况下,分布式反馈优化可以简化为分布式... 对于多自主体系统,分布式反馈优化研究各个自主体如何利用自身状态及局部梯度信息的实时反馈值以及自主体之间的实时信息交换使整个多自主体系统的输出趋近于某个总体优化指标的最优值点.在特定情况下,分布式反馈优化可以简化为分布式优化或集中式反馈优化,基于此介绍分布式反馈优化的研究现状与发展.利用文献调查法和归纳推理法,首先介绍分布式反馈优化的研究背景与意义以及相关领域发展现状;然后分析分布式反馈优化的基本难点,从线性系统和非线性系统两方面综述分布式反馈优化的研究现状;最后展望未来发展方向. 展开更多
关键词 多自主体系统 反馈优化 分布式优化 实时反馈值 线性系统 非线性系统
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网络稳定性与控制的小增益原理:回顾与近期进展（英文） 被引量：2
4
作者 姜钟平 刘腾飞 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期809-823,共15页
小增益定理是现代控制理论中极为重要的基本工具之一,它在关联系统和不确定系统的鲁棒稳定性分析以及鲁棒控制器设计的许多工作中都发挥着极大的作用.基于输入到状态稳定性的概念,笔者于1994年首次提出了广义非线性小增益定理.与之前的... 小增益定理是现代控制理论中极为重要的基本工具之一,它在关联系统和不确定系统的鲁棒稳定性分析以及鲁棒控制器设计的许多工作中都发挥着极大的作用.基于输入到状态稳定性的概念,笔者于1994年首次提出了广义非线性小增益定理.与之前的小增益定理不同,这一结果为同时刻画关联系统的内部稳定性和外部稳定性提供了一个统一的框架.从镇定与鲁棒自适应控制到分散式或分布式控制以及输出调节(抗干扰渐近跟踪),基于非线性小增益定理已经发展出一系列的鲁棒非线性控制器设计新工具.在过去10年间,复杂非线性大系统已成为研究热点,驱动着小增益定理向更加完备的网络小增益定理方向发展,以期解决网络稳定性与控制中的新问题.对此,针对非线性小增益理论的一些最新研究进展及其在通讯和计算约束下的网络化控制和事件驱动控制应用结果进行综述,并对该理论的未来研究方向给出一些建议. 展开更多
关键词 非线性小增益定理 输入到状态稳定性 关联系统 大规模动态网络
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离散系统中冗余控制输入的作用(英文) 被引量：4
5
作者 段志生 黄琳 姜钟平 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2012年第10期1193-1206,共14页
考虑了离散系统多冗余输入作用问题.首先介绍了一个多冗余输入使得二次性能指标严格下降的充分必要条件.对于品质指标非严格下降的情形,利用辛矩阵特征向量与广义特征向量给出了决定初始条件的方法.多冗余输入情况下不确定系统保证品质... 考虑了离散系统多冗余输入作用问题.首先介绍了一个多冗余输入使得二次性能指标严格下降的充分必要条件.对于品质指标非严格下降的情形,利用辛矩阵特征向量与广义特征向量给出了决定初始条件的方法.多冗余输入情况下不确定系统保证品质问题给出了类似的结果.进一步给出了一个选择输入矩阵使得二次性能指标下降更快的优化算法.提供了一个数值例子以验证理论结果. 展开更多
关键词 冗余输入控制 最优控制 RICCATI方程 辛矩阵
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分布式非线性控制的回路小增益方法 被引量：2
6
作者 刘腾飞 姜钟平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期890-900,共11页
近年来,分布式控制在控制及相关学科引起了广泛的兴趣.复杂的包含不确定性的非线性动力学在控制系统中普遍存在,而针对这种系统的分布式控制研究尚处于起步阶段.其中一个关键问题就是由分布式控制系统中信息交换约束与复杂非线性动力学... 近年来,分布式控制在控制及相关学科引起了广泛的兴趣.复杂的包含不确定性的非线性动力学在控制系统中普遍存在,而针对这种系统的分布式控制研究尚处于起步阶段.其中一个关键问题就是由分布式控制系统中信息交换约束与复杂非线性动力学的并存所导致的.近期相关研究表明,基于回路小增益定理的控制设计方法能够较有效地解决这类问题.本文重点回顾分布式控制回路小增益方法的近期主要结果,给出了一种分布式非线性控制器的系统化设计方法,并在此基础上指出若干未来研究方向. 展开更多
关键词 分布式控制 非线性动力学 不确定性 回路小增益定理
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控制与优化的互动专题简介
7
作者 姜钟平 刘腾飞 《中国科学：信息科学》 CSCD 北大核心 2023年第7期1438-1438,共1页
控制和优化的理念均始于人类文明的早期阶段,之后都得到了基于严格数学工具的系统性研究,现已成为许多使能技术的核心组成部分.这两个领域长期以来就联系密切,控制理论中的动力学和反馈观点已用于优化算法的分析,而优化方法有望提高控... 控制和优化的理念均始于人类文明的早期阶段,之后都得到了基于严格数学工具的系统性研究,现已成为许多使能技术的核心组成部分.这两个领域长期以来就联系密切,控制理论中的动力学和反馈观点已用于优化算法的分析,而优化方法有望提高控制系统的性能. 展开更多
关键词 数学工具 使能技术 早期阶段 控制与优化 控制系统 系统性研究 控制和优化 人类文明
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