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基于地面稳定特征的激光雷达实时地图构建方法研究 被引量：2
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作者 姜重吉 韩文波 王开鑫 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2020年第5期56-61,共6页
在利用激光雷达作为里程计构建大范围地图任务中,对自主导航机器人(AGV)进行实时六自由度姿态估计是必要的操作。在传统激光雷达里程计和建图(LOAM)算法的基础上进行改进,在对地图分割和优化的操作中充分利用地面的点云数据信息,提取有... 在利用激光雷达作为里程计构建大范围地图任务中,对自主导航机器人(AGV)进行实时六自由度姿态估计是必要的操作。在传统激光雷达里程计和建图(LOAM)算法的基础上进行改进,在对地图分割和优化的操作中充分利用地面的点云数据信息,提取有效的平面点特征和边缘角点特征,利用两步Levenberg-Marquardt优化方法,求解连续扫描中相邻帧的六个自由度变换,再将变换后的每一帧转换到世界坐标系从而实现实时地图构建。最后采用KITTI数据集进行对比测试,测试结果表明算法降低了由AGV漂移造成的姿态估计误差,进一步提高了地图构建的准确性。 展开更多
关键词 激光雷达 地图构建 分割 特征提取 L-M优化
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