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题名工业机器人操作臂拓扑优化设计及性能分析
被引量：4
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作者
宋雨雨
杨福仁
周文博
李飞
姜安林
陈庆伟
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机构
四川航天系统工程研究所
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2022年第S02期98-102,共5页
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文摘
现代工业对工业机器人性能和成本的要求越来越高,传统基于经验的设计方法导致结构冗余质量多、成本高,不能满足个性化、轻量化和低成本的要求。文中以工业机器人操作臂为例,借助基于变密度法的拓扑优化方法和PolyNURBS建模方法,设计了一种适用于3D打印的新型操作臂结构,实现了大幅度减重。针对优化设计的操作臂结构,在典型工况条件下开展了有限元强度分析,结构各部位应力值均满足设计要求。根据操作臂需反复工作的特点,依据修正的Goodman疲劳极限线图对其疲劳特性进行了评估,结果表明操作臂结构满足疲劳性能要求。文中使用的设计方法对工业机器人的机械结构设计具有重要的推广价值。
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关键词
工业机器人
操作臂
拓扑优化
PolyNURBS
疲劳
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Keywords
industrial robot
manipulator arm
topology optimization
PolyNURBS
fatigue
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名风洞捕获轨迹6自由度机构运动学逆解分析
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作者
李宁
谢志江
姜安林
牟力胜
胡立鸥
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机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
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出处
《机械传动》
北大核心
2020年第1期47-53,共7页
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基金
国家自然科学基金(U1530138)
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文摘
针对风洞捕获轨迹实验设备的需要,提出一种串联6自由度机构。建立了机构的运动学正解模型,对于串联机构运动学逆解难的问题,通过BP神经网络和数值法两种方法进行了该机构运动学逆解的探索。针对数值法逆解时初值估计难的问题,提出了一种新的方法,通过实例分析,验证了该方法的正确性。解决了数值法求解时初值估计的问题,使得数值法顺利解出逆解,相比BP神经网路,数值法精度更高。
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关键词
串联机构
运动学逆解
神经网络
数值法
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Keywords
Serial mechanism
Inverse kinematics
Neural network
Numerical method
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分类号
V271.41
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名风洞捕获轨迹机构设计与工作空间分析
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作者
李宁
谢志江
姜安林
贾波
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机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第8期176-180,184,共6页
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基金
国家自然科学基金(U1530138)。
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文摘
针对以前设计的风洞捕获六自由度机构不能满足现在行程的要求,提出了一种新型串并混联六自由度机构;同时对于D-H法不能针对所有机构建立运动学方程,应用基本坐标变换和D-H法联合对该整体机构建立了运动学的正解方程,并对机构在不同姿态工况下进行有限元分析;采用蒙特卡洛法分析其工作空间,并用SimMechanics中的仿真法进行对比,验证了运动模型与工作空间的正确性,结果表明在满足结构强度和刚度的条件下,使得X向和Y向行程提高4倍,Z向行程提高了4.8倍。
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关键词
串并混联机构
D-H法
蒙特卡洛法
工作空间
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Keywords
Serial-Hybrid
Mechanism
D-H Method
Monte Carlo Method
Workspace
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名风洞捕获轨迹试验六自由度机构运动学与误差分析
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作者
贾波
宋代平
全先轲
姜安林
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机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
佛山美的集团公司
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出处
《机械》
2019年第6期13-17,共5页
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文摘
为提升风洞捕获轨迹试验的水平,设计了一套模拟外挂物从母机分离运动轨迹特性的六自由度机构。通过D-H法进行运动学分析,建立该机构运动学方程,利用解析法对机构进行逆运动学求解。采用微分传递法建立基于D-H参数的静态误差模型,推导出末端外挂物模型位姿误差与D-H参数误差之间的数学表达式,然后采用奇异值分解改进的最小二乘法进行迭代求解辨识出参数误差,在此基础上随机选取100组位姿数据,分析比较了补偿前与补偿后的位置误差,结果表明经过参数辨识后的补偿法能够有效地提高六自由度机构末端的定位精度。
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关键词
六自由度机构
D-H参数法
运动学
误差模型
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Keywords
6-DOF mechanism
D-H parameter method
kinematics
error model
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分类号
O311
[理学—一般力学与力学基础]
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题名反推火箭口盖的可靠性设计及试验研究
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作者
李飞
郭胤
宁舜山
姜安林
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机构
四川航天系统工程研究所
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2020年第S02期66-69,共4页
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文摘
为了增大飞行器速度,改善总体性能,提高运载能力,发动机完成任务后需要和头部分离以减小负载,需要反推火箭产生一个同火箭运动方向相反的力使分离顺利完成[1]。反推火箭安装于尾舱中,尾舱和发动机整体分离,在舱段分离之前,反推火箭的口盖需首先完成与尾舱分离。分离过程环境复杂、条件恶劣,所以需提高分离时的可靠性和精确性。本文针对反推火箭口盖分离的情况,设计了一种可靠的分离方案,并对其进行了最优化分析。通过分离状态的模拟仿真和地面分离试验,结合试验后口盖的破坏情况及分离状态,完成了反推火箭口盖的可靠性分析,为结构可靠性设计积累了数据。
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关键词
火箭口盖
反推火箭
分离试验
可靠性设计
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Keywords
hatch cover
retro-rocket
separation test
reliability design
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分类号
V423
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名小波纹衬板在磨机细磨仓中的应用
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作者
姜安林
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机构
盘江煤电（集团）公司水泥厂
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出处
《贵州建材》
2001年第1期47-47,共1页
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文摘
我厂共有四台1．83×6．12m球磨机，在1998年以前细磨仓都使用平型衬板(如图1)。在使用过程，衬板的平均使用寿命只有14个月左右，磨机的台时产量偏低。
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关键词
小波纹衬板
磨机细磨仓
摩擦系数
研磨体
运转率
水泥生产
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分类号
TQ172.632
[化学工程—水泥工业]
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