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题名改进Bi-RRT*算法的自动泊车路径规划
被引量：1
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作者
姚智龙
张小俊
王金刚
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机构
河北工业大学机械工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第6期1063-1071,共9页
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基金
天津市新一代人工智能科技重大专项(18ZXZNGX00230)。
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文摘
针对双向快速搜索随机树算法(Bi-RRT*)生成的泊车路径不满足车辆运动学约束、路径曲折和收敛速度慢等问题,提出了一种改进Bi-RRT*算法。基于车辆碰撞检测模型,对障碍物进行膨胀处理,确保为车辆留出安全的泊车距离;采用Reeds-Shepp(RS)曲线对节点进行扩展,使路径连接满足车辆运动学约束;为了提高算法的搜索效率和采样成功率,引入了避障和径向约束采样策略;对路径节点进行均匀插值,利用基于起点的RRT*树对冗余路径进行剔除,实现路径平滑优化。仿真结果表明,与原始Bi-RRT*算法相比,改进后的Bi-RRT*算法规划出的路径不仅满足避障要求和运动学约束,而且规划时间和路径质量更具有优越性。
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关键词
自动泊车
路径规划
改进Bi-RRT~*算法
Reeds-Shepp曲线
约束采样
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Keywords
automatic parking
path planning
improved Bi-RRT*algorithm
Reeds-Shepp curve
constrained sampling
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分类号
U461
[机械工程—车辆工程]
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