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题名六自由度驾驶模拟器视景仿真系统研究
被引量：9
- 1
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作者
李营
黄海东
姚其昌
姚敏
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机构
吉林大学机械科学与工程学院
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出处
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2005年第3期388-391,共4页
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基金
吉林省科委项目(批准号:20010568)
吉林省杰出青年基金项目资助(批准号:20030108)
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文摘
随着计算机图形学技术的不断提高,基于虚拟现实的各种运动模拟器视景仿真系统的开发已成为研究热点.文中开发的六自由度驾驶模拟器,可对模拟驾驶设备进行各种运动模拟.采用视景仿真软件MultiGenCreator和OpenGVSSDK,结合面向对象技术开发了六自由度驾驶模拟器视景系统,对视景仿真系统中动力学建模、场景建模、碰撞检测等关键问题进行了阐述.经过试验测试,所开发的视景系统具有良好的视觉沉浸感.
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关键词
虚拟驾驶
视景仿真
场景建模
碰撞检测
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Keywords
virtual driving
visual simulation
object modeling
collision detection
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名四足仿生移动平台车载液压动力系统设计
被引量：4
- 2
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作者
蒋云峰
许威
姚其昌
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机构
中国北方车辆研究所兵器地面无人平台研发中心
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第S1期80-85,共6页
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文摘
四足仿生移动平台车载液压动力系统是机器人室外行走的动力来源。为设计四足仿生移动平台高功率密度的车载液压动力系统,根据四足仿生移动平台外接液压泵站试验所获得的试验数据,精确地计算车载液压系统的流量和蓄能器的容积参数。在对液压系统流量分析的基础上,计算车载液压系统连接管路的相关参数。考虑系统中伺服阀和变量泵对油液的清洁度非常敏感,提出车载液压系统的污染控制措施。设计的高功率密度的车载液压动力系统已实现四足仿生移动平台的室外行走功能。
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关键词
控制科学与技术
机器人
四足仿生移动平台
液压驱动
车载液压系统
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Keywords
control science and technology
robot
bionic quadruped mobile platform
hydraulic drive
vehicle-mounted hydraulic system
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH137
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名星球车行走系统和它的研制者们——俄罗斯篇
被引量：4
- 3
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作者
江磊
姚其昌
何亚丽
张学明
韩宇石
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机构
中国北方车辆研究所
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出处
《机器人技术与应用》
2008年第3期17-19,共3页
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文摘
俄罗斯(前苏联)月球车1号(Lunokhod 1)闻名世界,是人类首次探月的先驱,是月球漫游车的鼻祖。我们不禁要问:这个举世瞩目的月球车是如何诞生的?为什么选择如此古怪的外形?它是由谁来设计的?现在俄罗斯深空探测似乎沉寂了许多年,星球车的研发处于什么样的水平呢。本文就为您揭示这一连串的问题,回顾早期俄罗斯星球车研制历程,探索新的俄罗斯星球车是什么样的。
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关键词
俄罗斯
星球
行走系统
月球漫游车
深空探测
研制历程
月球车
前苏联
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四足仿生移动平台技术发展综述及关键技术分析
被引量：4
- 4
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作者
江磊
刘大鹍
胡松
苏波
姚其昌
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机构
中国北方车辆研究所
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出处
《车辆与动力技术》
2014年第1期47-52,共6页
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文摘
在了解国外主要研究机构及其主要研究成果的基础上,对四足仿生移动平台的技术发展及其关键技术进行了总结和分析,并就四足仿生移动平台未来发展趋势进行了展望.
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关键词
四足移动平台
仿生学
中心模式发生器
虚拟腿
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Keywords
quadruped platform
bionics
CPG
virtual leg
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名足式机器人用执行器的优化设计
- 5
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作者
赵建新
苏波
姚其昌
梁振杰
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机构
中国北方车辆研究所
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出处
《车辆与动力技术》
2020年第1期20-24,共5页
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文摘
依据四足机器人的运动机理和电机执行器优化设计的原则,建立四足机器人单腿的简单模型,并从动力学的角度,推导出单腿地面冲击的数学模型,得到了冲击力与腿部惯性和执行器惯性的定量关系;然后将该模型应用在四足机器人的执行器优化设计方案中.优化设计出一种结构紧凑、高集成度、高功率密度、转动惯量小、传动高效、具备高频响应性能的两级行星传动的机器人关节执行器.仿真与实验结果表明,经过优化设计的执行器,能够适用于足式机器人.
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关键词
四足机器人
执行器
地面冲击力
电机
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Keywords
quadruped robot
actuator
ground impact
motor
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名ARV路径跟踪控制算法研究
- 6
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作者
姚其昌
卢国轩
蓝伟
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机构
中国北方车辆研究所
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出处
《车辆与动力技术》
2012年第3期11-16,共6页
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文摘
根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用"链式系统"控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.
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关键词
移动机器人
Ackermann’s模型
路径跟踪
链式系统
控制律
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Keywords
mobile robot
Ackermann＇ s model
path tracking
chained system
control law
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名新技术形势下四足、双足机器人技术的变革
被引量：3
- 7
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作者
降晨星
姚其昌
许鹏
周雨婷
闫曈
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机构
中国北方车辆研究所无人中心
中兵智能创新研究院有限公司
群体协同与自主实验室
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第S02期84-89,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(92248303)
国家重点研发计划项目(2022YFB4701500)。
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文摘
从科研思维、行为模式方面,论述四足、双足机器人国内发展现状,对比国内与波士顿动力公司间存在的差距。从科研范式的角度分析新技术推动下中国在四足、双足机器人换道超车的核心技术及发展方向,总结国内在电驱动关节及足式机器人控制方面所面临的机遇,提出基于AI驱动的足式机器人系统设计方法。
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关键词
四足、双足机器人
行为模式
AI驱动
系统设计
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Keywords
quadruped and biped robot
behavioral pattern
AI-driven
system design
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名加强股份制企业党的建设
- 8
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作者
姚其昌
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机构
新疆巴州石油公司
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出处
《石油政工研究》
2000年第5期17-,共1页
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关键词
党组织
政治
党的组织
党的建设
三大法宝
股份制
企业体制
企业
企业管理
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分类号
D267
[政治法律—政治学]
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