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基于模糊算法的AUV避障与姿态控制 被引量：9
1
作者 刘用 杨晓飞 夏金铭 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第6期655-660,共6页
为了实现水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在水下的避障与姿态的稳定控制,提出了一种基于模糊算法的避障与姿态控制算法.通过分析AUV在水下的水平面和竖直面状况,分别构造满足其水平面和竖直面避障和姿态控制的模糊算法,... 为了实现水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在水下的避障与姿态的稳定控制,提出了一种基于模糊算法的避障与姿态控制算法.通过分析AUV在水下的水平面和竖直面状况,分别构造满足其水平面和竖直面避障和姿态控制的模糊算法,并设计了相应的控制系统.设计的控制系统主要由2个模糊控制器组成,通过模糊控制器输出AUV的左、右和下潜加速度,利用模糊逻辑系统对其速度进行逼近,并利用AUV的速度信息实现AUV水平面和竖直面的避障与姿态的控制.通过在不同位置放置障碍物构建模拟场景,采用Matlab进行仿真试验.仿真结果表明,设计的基于模糊算法的避障与姿态控制方法能够满足设计要求. 展开更多
关键词 水下机器人 避障 模糊算法 模糊逻辑系统 姿态控制 模拟场景
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女性戒毒人员心理健康状况与心理干预方法研究综述 被引量：4
2
作者 夏金铭 《景德镇学院学报》 2020年第6期96-99,共4页
女性吸毒行为不仅对自身健康造成损害,也给社会、家庭带来巨大危害。而女性吸毒的成因十分复杂,涉及社会、家庭和自身等多方面。本文对戒毒人员心理健康水平及存在问题,女性吸毒行为成因,女性戒毒人员心理健康状况的影响因素以及女性戒... 女性吸毒行为不仅对自身健康造成损害,也给社会、家庭带来巨大危害。而女性吸毒的成因十分复杂,涉及社会、家庭和自身等多方面。本文对戒毒人员心理健康水平及存在问题,女性吸毒行为成因,女性戒毒人员心理健康状况的影响因素以及女性戒毒人员的心理干预方法选择等进行梳理和综述。 展开更多
关键词 女性戒毒人员 心理健康状况 心理干预方法
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基于变增益PID的两栖航行器控制律设计
3
作者 夏金铭 宋大鹏 +1 位作者 孟子晗 仇坤 《计算机与数字工程》 2023年第5期1192-1198,共7页
水空两栖无人航行器结合四旋翼无人机及水面无人艇的优势,实现了水空两栖作业的需求。由于空气与水体的介质特性具有显著差异,两栖航行器处于运动域过渡阶段时,航行器接触介质和运动状态的改变,使其难以实现平稳控制。针对这一问题,通... 水空两栖无人航行器结合四旋翼无人机及水面无人艇的优势,实现了水空两栖作业的需求。由于空气与水体的介质特性具有显著差异,两栖航行器处于运动域过渡阶段时,航行器接触介质和运动状态的改变,使其难以实现平稳控制。针对这一问题,通过建立不同运动阶段的两栖航行器数学模型,和设计相应的控制器,基于变增益PID的控制方式以实现两栖航行器的平稳控制。仿真实验结果表明所给出的控制方法稳定、可行,能够满足航行器需求。 展开更多
关键词 两栖航行器 控制律设计 变增益 PID控制
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中学化学学术型教师成长规律探寻
4
作者 夏金铭 《教师》 2021年第7期117-118,共2页
当前,课程改革已经进入深水区,在这样的教育背景下,现代教育的发展需要高素质的教师队伍,学术型教师的作用显得尤为重要。随着教育的深入改革,师资力量受到了越来越多的关注,但是不可否认的是,在我国的基础教育中存在着骨干教师缺少、... 当前,课程改革已经进入深水区,在这样的教育背景下,现代教育的发展需要高素质的教师队伍,学术型教师的作用显得尤为重要。随着教育的深入改革,师资力量受到了越来越多的关注,但是不可否认的是,在我国的基础教育中存在着骨干教师缺少、学术型教师缺乏,师资力量断层的现象,优秀教师的培养迫在眉睫。文章主要从学术型教师的成长历程及特征入手,结合化学学科的特点,详细地探讨了学术型教师的含义和中学化学学术型教师的成长规律。 展开更多
关键词 中学化学 学术型教师 成长规律
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浅析民办养老机构运营困境及法律应对途径——以黑龙江省为例
5
作者 郭姗姗 马慧颖 +1 位作者 李璐瑶 夏金铭 《现代商业》 2017年第1期238-239,共2页
文章通过阐述黑龙江省人口严重老龄化背景,而国家能够投入养老服务的资源有限,独生子女众多,妥善供养老年人面临窘境。基于民办养老机构的独立性、服务性、公益性等特点,兴办这一产业将有助于缓解养老难题,然而民办养老机构所面临的运... 文章通过阐述黑龙江省人口严重老龄化背景,而国家能够投入养老服务的资源有限,独生子女众多,妥善供养老年人面临窘境。基于民办养老机构的独立性、服务性、公益性等特点,兴办这一产业将有助于缓解养老难题,然而民办养老机构所面临的运营困境也不可忽视。只有将民办养老机构的运营问题妥善解决问题,才可为其蓬勃发展翻开新篇章。在扶持养老事业时,应当完善法律法规、加强法律规制,落实政策实施,建立行业协会、监督体系。 展开更多
关键词 民办养老机构 困境 产权
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自主与引导教学模式在初中化学教学中的研究和实践 被引量：3
6
作者 夏金铭 《中华少年》 2017年第36期157-157,共1页
自主与引导教学理念能让学生在学习过程中控制和安排好自己的学习,把自主与引导教学模式成功地应用到初中化学的教学过程中,将有利于培养学生终身学习的能力,通过自主与引导的教学模式来激发学生学习的积极性和主动性,增强学生学习的自... 自主与引导教学理念能让学生在学习过程中控制和安排好自己的学习,把自主与引导教学模式成功地应用到初中化学的教学过程中,将有利于培养学生终身学习的能力,通过自主与引导的教学模式来激发学生学习的积极性和主动性,增强学生学习的自主能力和学习效果。本文就是通过自主与引导教学模式在初中化学教学中的实践,来探讨如何更好地完善自主导学在初中化学中的应用。 展开更多
关键词 研究与实践 自主与引导 教学模式 初中化学教学
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