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题名跨传感器异步迁移学习的室内单目无人机避障
被引量：2
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作者
李湛
薛喜地
杨学博
孙维超
于兴虎
高会军
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机构
哈尔滨工业大学智能控制与系统研究所
哈尔滨工业大学宁波智能装备研究院
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期811-819,共9页
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基金
国家自然科学基金联合基金(U1964201)
黑龙江省自然科学基金(LH2019F020)。
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文摘
针对强化学习策略由仿真环境向实际迁移困难的问题,以提高无人机采用无深度信息单目视觉时的行人规避能力为目标,提出一种基于异步深度神经网络结构的跨传感器迁移学习方法。首先,在仿真环境中仅使用虚拟单线激光雷达作为传感器,通过基于确定性策略梯度(DDPG)的深度强化学习方法,训练得到一个稳定的初级避障策略。其次,用单目摄像头和激光雷达同步采集现实环境中的视觉和深度数据集并逐帧绑定,使用上述初级避障策略对现实数据集进行自动标注,进而训练得到无需激光雷达数据的单目视觉避障策略,实现从虚拟激光雷达到现实单目视觉的跨传感器迁移学习。最后,引入YOLO v3-tiny网络与Resnet18网络组成异步深度神经网络结构,有效提高了存在行人场景下的避障性能。
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关键词
单目视觉
深度强化学习
确定性策略梯度
跨传感器迁移学习
异步深度神经网络
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Keywords
Monocular vision
Deep reinforcement learning
Deterministic policy gradient
Cross-sensor transfer learning
Asynchronous deep neural network
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分类号
V19
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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题名当好群众的眼
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作者
陈庆跃
朱涛
陈喜地
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出处
《党员生活（湖北）》
2014年第7期36-37,共2页
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文摘
“合同规定，水泥路面厚度应该达到t8厘米，我们刚才初步测了一下，只有15厘米，质量肯定有问题。书记，要跟施工方讲清楚，必须返工。”鄂州市华容区人大代表、段店镇刘弄村监会主任朱菊梅指着工作台账记录的内容对该村党支部书记张旺民说。
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关键词
村党支部书记
群众
区人大代表
水泥路面
施工方
鄂州市
合同
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分类号
D267.2
[政治法律—政治学]
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题名谁吃饭没付帐
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作者
喜地
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出处
《农村天地》
1999年第12期45-45,共1页
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关键词
开帐
县官
赊帐
同伴
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分类号
S
[农业科学]
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题名创建“和谐湾”“婆婆队”带了好头
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作者
陈庆跃
陈喜地
陈军
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出处
《乡镇论坛》
2013年第20期11-11,共1页
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文摘
干净整洁的水泥路，秧苗青青的稻田，村路两旁翠绿的樟树随风摇曳。走进湾头，错落有致的10多种花草树木组成的两个花坛令人心醉。初夏时节的一天，笔者来到湖北省鄂州市华容区段店镇灯塘村第10村民小组熊墩塘湾，
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关键词
婆婆
和谐
村民小组
鄂州市
湖北省
整洁
时节
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分类号
F321.1
[经济管理—产业经济]
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题名上期莲藕富一方
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作者
陈庆跃
陈喜地
陈军
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出处
《乡镇论坛》
2014年第13期31-31,共1页
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文摘
“今年的青禾藕种是村里从省农科院引进的，生吃像水果一样脆嫩，炒熟还有一股清香，市场上销得很好哩”。4月9日上午，笔者在湖北省鄂州市段店镇上湖一组村民熊汉文的藕田边，看到他正推着小木船，在田里移栽藕种。当笔者问起种藕的情况时，老熊高兴地说。
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关键词
莲藕
上期
农科院
鄂州市
湖北省
市场
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分类号
F324.3
[经济管理—产业经济]
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题名为职业农民插上农机“翅膀”
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作者
陈庆跃
崔小红
陈喜地
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机构
鄂州市华容区委宣传部
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出处
《湖北农机化》
2015年第1期20-20,共1页
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文摘
12月24日上午,冬目的阳光照在人身上暖融融的,鄂州市段店镇强发合作社社员一片繁忙。有的在给农机清理油污,有的在为农机盖上“花被子”,还有的在给农机做技术档案……“来,张师傅,给我家的微耕机搞个‘体检’”。刚从亲戚家赶回来的一位村民拉着市农机推广中心张师傅的衣袖说。“我们外出打工去了,这台拖拉机‘睡’了2年多,听了你们讲油菜病虫害防治、水稻育秧和机械插秧等农业技术知识,我们心里又‘痒’起来了,
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关键词
农机推广
翅膀
农民
职业
病虫害防治
技术档案
技术知识
机械插秧
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分类号
F324.2
[经济管理—产业经济]
F323.6
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题名段店镇养护农村公路有“绝招”
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作者
陈庆跃
陈喜地
陈军
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出处
《中国老区建设》
2014年第8期35-35,共1页
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文摘
对于农村来讲,修路不易,税费改革以后,养路更是农村公路的首要难题。湖北省鄂州市段店镇在具体实践中摸索出了一条适合自己的路子。与干部考核挂钩,与群众教育实践活动相结合。相信这种办法对于全国大多数老区都是适用的。
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关键词
段店镇
农村公路
湖北省鄂州市
干部考核
养护管理
税费改革
公路管养
教育实践
公路养护
包村干部
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分类号
F270
[经济管理—企业管理]
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题名党员＂说事日＂化解百姓愁难事
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作者
陈庆跃
陈喜地
陈军
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出处
《乡镇论坛》
2013年第34期22-22,共1页
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文摘
“涉及泥矶水厂建设还有50座坟需要迁移，党支部决定利用国庆节这几天全部完成任务，确保水厂施工顺利进行。”9月28日，湖北省鄂州市段店镇泥矶村党支部书记秦四家在党员“说事日”活动现场拍了板。
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关键词
党员
村党支部书记
百姓
水厂建设
活动现场
国庆节
鄂州市
湖北省
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分类号
F124
[经济管理—世界经济]
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题名家门口赚了“林果钱”
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作者
陈庆跃
崔小红
陈喜地
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出处
《乡镇论坛》
2015年第8期15-15,共1页
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文摘
2月中旬，笔者在湖北省鄂州市段店镇庄屋村山坡上，看到不少村民在地里种树，葡萄、甜桃、猕猴桃等30多种果树都被农膜覆盖。村党支部书记刘联聪说：“这是镇党委、镇政府带领我们种植的‘脱贫树’‘小康树’。几年后，这些果树挂果了，荒山将变成花果山。”“不说几年后。眼前我们在杏福集团打工，每个月在家门口就能赚到2000—3000元‘林果钱＇”。站在一旁的老党员刘学文抢着补充了几句。
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关键词
林果
村党支部书记
猕猴桃
鄂州市
湖北省
镇党委
镇政府
花果山
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分类号
S763.420.2
[农业科学—森林保护学]
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题名奉献给希望的田野
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作者
陈庆跃
崔小红
陈喜地
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机构
鄂州市华容区宣传部
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出处
《湖北农机化》
2015年第2期41-41,共1页
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文摘
2月10日,当我们到位于段店镇孔关村的益农农机合作社参观时,一跨进合作社的大门,首先映入你眼帘的就是新修建的高大宽敞的机库棚。库棚内,一排排的农机整齐地停放着。一边的维修车间内,两台收割机已被拆开,几名技术员娴熟地忙碌着。
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关键词
优厚待遇
段店镇
关村
维修车间
作业服务
大型农机
农机专业合作
小型农机
两台
农机化服务
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分类号
F324.2
[经济管理—产业经济]
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