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航天器机械臂柔性力控辅助装配方法 被引量：6
1
作者 布仁 孙刚 +3 位作者 胡瑞钦 傅浩 张立建 唐赖颖 《航天器环境工程》 2014年第4期430-435,共6页
文章从装配的实际需求出发,提出一种航天器机械臂柔性力控辅助装配方法:通过在机械臂末端法兰与负载之间安装的六维力传感器感知作用力与力矩信息,人手直接作用于机械臂末端的负载,系统通过负载的重力补偿算法获得人手作用的力与力矩信... 文章从装配的实际需求出发,提出一种航天器机械臂柔性力控辅助装配方法:通过在机械臂末端法兰与负载之间安装的六维力传感器感知作用力与力矩信息,人手直接作用于机械臂末端的负载,系统通过负载的重力补偿算法获得人手作用的力与力矩信息,而后以力/力矩信息作为输入来控制机械臂进行移动或转动,使负载柔性跟随人手运动。文章给出了装配方法的详细设计方案与相关算法,并进行了初步试验验证。试验表明,该装配方法可以有效提高在航天器狭小空间内进行大重量工件安装的效率,且安全可靠。 展开更多
关键词 柔性力控 重力补偿 力 力矩传感器 航天器装配 机械臂
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航天器总装过程中基于并联调姿平台的太阳翼数字化对接技术 被引量：5
2
作者 孙刚 刘广通 +2 位作者 郭涛 高峰 唐赖颖 《航空制造技术》 2015年第21期102-106,共5页
太阳翼是提供航天器空间电源的主要形式,太阳翼可靠的对接展开锁定是保证其正常在轨工作与准确对日定向的关键。太阳翼对接是航天器总装实施的重要环节。首先简要分析传统太阳翼对接技术;其次,对并联机器人的技术指标、工作模式、适用... 太阳翼是提供航天器空间电源的主要形式,太阳翼可靠的对接展开锁定是保证其正常在轨工作与准确对日定向的关键。太阳翼对接是航天器总装实施的重要环节。首先简要分析传统太阳翼对接技术;其次,对并联机器人的技术指标、工作模式、适用工况进行分析,指出并联机器人可以满足太阳翼对接精度和工况要求;最后,提出了基于激光跟踪仪的并联机器人太阳翼对接方法。 展开更多
关键词 航天器总装 太阳翼数字化对接 并联机构 激光跟踪测量
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激光雷达系统在大尺寸地形扫描中的应用 被引量：2
3
作者 陈启威 孙刚 +3 位作者 庞贺伟 唐赖颖 杨再华 易旺民 《航天器环境工程》 2012年第2期215-219,共5页
为了获取模拟月面的三维地形数据,采用激光雷达系统进行专项试验场地形测量。文章分析了激光雷达系统的测量站点布局规划和位置参数设置对大尺寸地形扫描测量的影响,重点研究了激光雷达在景深条件限制下为实现最大扫描面积的有效扫描高... 为了获取模拟月面的三维地形数据,采用激光雷达系统进行专项试验场地形测量。文章分析了激光雷达系统的测量站点布局规划和位置参数设置对大尺寸地形扫描测量的影响,重点研究了激光雷达在景深条件限制下为实现最大扫描面积的有效扫描高度和扫描宽度设置。研究结果可为深空大范围扫描测量深入研究提供一定的参考。 展开更多
关键词 激光雷达 大尺寸地形扫描 模拟月面 景深
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基于吊具吊点调节的航天器水平调节方法 被引量：2
4
作者 唐赖颖 孙刚 +1 位作者 陈金明 傅浩 《航天器环境工程》 2013年第2期219-224,共6页
水平调节是航天器吊装过程中质量控制和安全保障的重要环节。文章针对航天器吊装时不同状态的特点,提出了一种以传感器倾角为输入、吊点位置为输出的水平调节航天器的方法,并通过理论分析给出调节算法,最后通过软件仿真验证了新方法的... 水平调节是航天器吊装过程中质量控制和安全保障的重要环节。文章针对航天器吊装时不同状态的特点,提出了一种以传感器倾角为输入、吊点位置为输出的水平调节航天器的方法,并通过理论分析给出调节算法,最后通过软件仿真验证了新方法的有效性。 展开更多
关键词 航天器 吊装 吊具 水平调节 质心 仿真研究
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