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基于手势动作传感控制机器人设计
1
作者
唐
衡
云
王建生
+5 位作者
王宏民
罗坚义
陈智明
李准董
胡佳佳
梁靖斌
《自动化与仪器仪表》
2021年第10期190-193,共4页
基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)建立UR10E机器人的仿真模型,进行D-H参数计算机器人正向与逆向运动学,利用Leap Motion手势控制器获取手部实时位姿数据,并对其进行分析处理获得手势动作信息,运用手势位姿数据并结合Pyt...
基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)建立UR10E机器人的仿真模型,进行D-H参数计算机器人正向与逆向运动学,利用Leap Motion手势控制器获取手部实时位姿数据,并对其进行分析处理获得手势动作信息,运用手势位姿数据并结合Python程式语言设计了上位机软件,实现了手势动作传感远程控制UR机器人系统,通过实验测试验证了该系统的有效性和实用性。
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关键词
Leap
Motion手势控制器
UR10E机器人
运动学
远程控制
原文传递
井下钻机换杆控制方案设计
2
作者
唐
衡
云
王建生
+1 位作者
金禹男
陈邦印
《五邑大学学报（自然科学版）》
CAS
2020年第3期54-58,共5页
为了降低井下钻机换杆的安全风险和人工成本,本文分析了钻杆输送过程并设计了一套控制方案.方案选用四关节三自由度机械臂并对其结构模型建立D-H坐标系,通过对机械手逆向运动学的求解,得出钻杆的位置与机械臂各构件的运动学关系的数学表...
为了降低井下钻机换杆的安全风险和人工成本,本文分析了钻杆输送过程并设计了一套控制方案.方案选用四关节三自由度机械臂并对其结构模型建立D-H坐标系,通过对机械手逆向运动学的求解,得出钻杆的位置与机械臂各构件的运动学关系的数学表达.最后利用Leap Motion手势控制器采集控制手势信息,实现四关节三自由度机械臂的操作员在井上完成钻杆抓取和安装动作.方案使得井下的换杆作业从原有2人在井下操作变为1人在井上操作,测试表明该方案很好地改善了操作员的作业环境并节约了相关安全成本.
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关键词
Leap
Motion手势控制器
仿人形机械手
钻杆置换
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职称材料
题名
基于手势动作传感控制机器人设计
1
作者
唐
衡
云
王建生
王宏民
罗坚义
陈智明
李准董
胡佳佳
梁靖斌
机构
五邑大学智能制造学部
五邑大学柔性传感材料与器件研究开发中心
出处
《自动化与仪器仪表》
2021年第10期190-193,共4页
基金
广东省自然科学杰出青年基金(No.2015A030306031)
面向遥操作手术力反馈技术及时延控制研究(No.2018030100240012968)
+1 种基金
动作传感仿生机器人创新团队(No.2018630100060019829)
广东省普通高校重点领域专项项目(No.2020ZDZX2022)。
文摘
基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)建立UR10E机器人的仿真模型,进行D-H参数计算机器人正向与逆向运动学,利用Leap Motion手势控制器获取手部实时位姿数据,并对其进行分析处理获得手势动作信息,运用手势位姿数据并结合Python程式语言设计了上位机软件,实现了手势动作传感远程控制UR机器人系统,通过实验测试验证了该系统的有效性和实用性。
关键词
Leap
Motion手势控制器
UR10E机器人
运动学
远程控制
Keywords
Leap Motion Gesture
UR10E robot
Kinematic
Remote operation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
井下钻机换杆控制方案设计
2
作者
唐
衡
云
王建生
金禹男
陈邦印
机构
五邑大学智能制造学部
出处
《五邑大学学报（自然科学版）》
CAS
2020年第3期54-58,共5页
文摘
为了降低井下钻机换杆的安全风险和人工成本,本文分析了钻杆输送过程并设计了一套控制方案.方案选用四关节三自由度机械臂并对其结构模型建立D-H坐标系,通过对机械手逆向运动学的求解,得出钻杆的位置与机械臂各构件的运动学关系的数学表达.最后利用Leap Motion手势控制器采集控制手势信息,实现四关节三自由度机械臂的操作员在井上完成钻杆抓取和安装动作.方案使得井下的换杆作业从原有2人在井下操作变为1人在井上操作,测试表明该方案很好地改善了操作员的作业环境并节约了相关安全成本.
关键词
Leap
Motion手势控制器
仿人形机械手
钻杆置换
Keywords
Leap Motion gesture controllers
humanoid manipulators
drill rod replacement
分类号
TG755 [金属学及工艺—刀具与模具]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于手势动作传感控制机器人设计
唐
衡
云
王建生
王宏民
罗坚义
陈智明
李准董
胡佳佳
梁靖斌
《自动化与仪器仪表》
2021
0
原文传递
2
井下钻机换杆控制方案设计
唐
衡
云
王建生
金禹男
陈邦印
《五邑大学学报（自然科学版）》
CAS
2020
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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引用分析
参考文献
引证文献
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