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水面无人艇全局航迹多目标规划算法被引量：10: 1; 作者唐平鹏刘德丽 +1 位作者洪昌建邓廷权《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期290-293,共4页; 为了有效提升水面无人艇(USV)全局航迹规划算法的性能,从多目标优化的角度就USV的全局航迹规划问题展开研究.以电子海图为基础构建了栅格化环境模型,提出了USV全程航迹规划的多目标约束优化数学模型,采用距离函数和双惩罚函数对约束条... 展开更多; 关键词水面无人艇全局航迹规划多目标约束优化电子海图遗传算法; 原文传递

深海爬游机器人概念及关键技术分析被引量：9: 2; 作者陈虹王心亮 +4 位作者魏伟刘智马哲松郑超唐平鹏《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2018年第6期19-26,共8页; 深海机器人是深海工程领域的重要装备。对比分析目前已研制的深海机器人的特点,以深海复杂海底大范围移动和精确稳定探测作业为应用目标,提出一种既可在深海游动又可在海底爬行的新型爬游机器人概念,并对爬游机器人方案、技术指标和主... 展开更多; 关键词深海工程深海潜水器深海爬游机器人; 下载PDF 职称材料

水面无人艇分层策略局部危险规避被引量：8: 3; 作者唐平鹏张汝波 +2 位作者史长亭杨歌刘德丽《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期418-426,共9页; 根据水面无人艇运动学和基础控制特性提出一种局部危险规避算法.采用分层策将动态窗口分解为艏向窗口和线速度窗口,使用切线法和弧线法分别从艏向窗口和线速度窗口中求出规避角速度和线速度,并引入角速度缓冲模型以提升规划过程中艇体... 展开更多; 关键词水面无人艇局部危险规避动态窗口分层策略角速度缓冲模型切线法弧线法; 下载PDF 职称材料

动态分层的水下传感器网络分簇路由算法被引量：6: 4; 作者洪昌建吴伟杰唐平鹏《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期1291-1297,共7页; 针对平面路由难以适应较大规模水下传感器网络的局限,该文提出一种能更好地适用于较大规模网络的分簇路由算法DLCR(Dynamic Layered Clustering Routing)。该算法将网络自上向下划分为多层,并选择层内与sink节点距离较近、剩余能量较高... 展开更多; 关键词水下传感器网络动态分层机制分簇路由; 下载PDF 职称材料

水面无人艇近程反应式危险规避方法研究被引量：5: 5; 作者唐平鹏乔梁张汝波《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期400-402,406,共4页; 提出一种水面无人艇近程反应式危险规避算法.通过分析水面无人艇的运动特性,计算出水面无人艇当前动态窗口,采用弧线法对周围环境中障碍物进行处理,并将规避行为选择的多目标优化问题转化为一个单目标优化问题,通过快速搜索水面无人艇... 展开更多; 关键词水面无人艇近程危险规避动态窗口法弧线法复杂海洋环境目标优化; 原文传递

基于多属性决策的自主等级评估算法被引量：4: 6; 作者邹启杰张汝波 +1 位作者唐平鹏尹丽丽《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期382-384,共3页; 通过多属性决策的理论对自主能力进行评估,实现了混合主动交互的可变自主系统.结合水面无人系统的导航任务,给出了基于多属性决策理论的自主能力确定模型.利用该模型,能够评价当前形势下可行的自主等级,并基于用户偏好做出选择,解决了... 展开更多; 关键词无人系统自主等级可变自主混合主动交互多属性决策; 原文传递

水下爬游机器人坐底稳定性分析: 7; 作者魏伟王心亮 +1 位作者唐平鹏陈虹《海洋工程装备与技术》 2018年第B10期305-308,共4页; 在简要介绍水下爬游机器人设计概念的基础上,采用计算流体力学(Computational fluid dynamics,CFD)的方法,对机器人本体建立水动力数值仿真模型,并利用ANSYS Fluent软件对其在不同洋流速度、不同本体倾角工况下的流场进行了数值模拟,得... 展开更多; 关键词水下爬游机器人坐底稳定性数值计算; 下载PDF 职称材料

深海爬游机器人概念及关键技术: 8; 作者陈虹王心亮 +4 位作者魏伟刘智马哲松郑超唐平鹏《船舶经济贸易》 2020年第10期38-44,共7页; 海洋占地球表面积的71%,是地球上最大的自然地理单元,拥有地球上最多的生物种类和丰富的自然资源。而深度超过1000米的深海区域蕴藏着丰富的油气、矿产、生物和深海水等资源,是地球上尚未被人类充分认识和开发利用的战略性资源基地,也... 展开更多; 关键词战略性资源生物种类自然地理单元机器人自然资源人类未来开发利用深海; 原文传递

水面无人艇自适应危险规避决策过程收敛性分析被引量：6: 9; 作者张汝波唐平鹏 +2 位作者杨歌李雪耀史长亭《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期2644-2652,共9页; 水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)是一种重要的海洋自主机器人,当前正被广泛研究并逐渐应用于实际.然而USV的安全航行问题仍严重制约其自主性能的提高,尤其是在复杂海况下的危险规避问题亟待解决.以Sarsa在线策略强化学习算法... 展开更多; 关键词水面无人艇复杂海况 Sarsa在线策略强化学习自适应危险规避决策过程渐进贪心策略; 下载PDF 职称材料

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