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题名双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制
被引量：12
- 1
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作者
李元春
陆佑方
唐保健
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机构
吉林工业大学控制科学与工程系
吉林工业大学理学院
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
1999年第3期330-336,共7页
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基金
国家自然科学基金
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文摘
研究了双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制问题基于假设模态法和奇异摄动法，导出了双连杆柔性臂系统的动力学方程，并将系统模型分离为慢变和快变两个子系统．针对柔性臂的特点，提出了关节角的补偿控制思想，并且给出了补偿控制算法．对两个子系统分别采用滑模变结构控制和Ｈ∞控制，由此得到的组合控制使系统精确跟踪目标轨迹．研制了双连杆柔性臂实验台，并对文中提出的方法进行了实验．
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关键词
轨迹跟踪控制
鲁棒控制
柔性机械臂
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Keywords
Two link flexible manipulator, trajectory tracking control, robust control.
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP241
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名双连杆柔性臂轨迹跟踪控制
- 2
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作者
李元春
唐保健
康健
陆佑方
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机构
吉林工业大学
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出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
1997年第6期6-9,共4页
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基金
国家自然科学基金
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文摘
研究了在垂直平面内双连杆柔性机械臂的轨迹跟踪控制问题。基于假设模态法，导出了双连杆柔性机械臂系统的动力学方程，给出了轨迹跟踪控制的补偿控制方法。设计了以微机为核心的柔性臂系统实验台。最后，通过实验台对提出的控制方法进行了实验研究。
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关键词
柔性机械手
跟踪
补偿
双连杆
柔性臂
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Keywords
: Two - link flexible manipulator Trajectory tracking control control
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双连杆柔性臂的鲁棒轨迹控制
被引量：1
- 3
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作者
李元春
张广成
唐保健
陆佑方
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机构
吉林工业大学
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997年第4期334-337,共4页
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基金
国家自然科学基金
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文摘
对双连杆柔性机械臂的轨迹跟踪控制提出了一种鲁棒控制方法。基于奇异摄动法将双连杆柔性机械臂系统分离为慢变和快变两个子系统，对两者分别采用滑模变结构控制和H∞控制，由此得出的组合控制则使系统精确跟踪期望的轨迹，抑制弹性振动。最后，通过实验台对本文提出的控制方法进行了实验研究。
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关键词
柔性机械臂
奇异摄动法
滑模控制
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Keywords
flexible manipulator, singular perturbation, sliding-mode control, H infinity control
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名张之洞与安龙
被引量：1
- 4
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作者
唐保健
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机构
安龙县文联
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出处
《当代贵州》
2012年第36期42-43,共2页
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文摘
在黔西南州，一提起张之洞，人们如数家珍，娓娓道来，诉说着他在安龙发生的故事，是安龙的山水哺育了张之洞。
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关键词
贵州
旅游经济
旅游景点
旅游开发
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分类号
F592.7
[经济管理—旅游管理]
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题名苹果树疏花疏果技术
被引量：1
- 5
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作者
王文婷
张俊逸
唐保健
李德
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机构
昌乐县红河镇林业站
马宋镇农技站
昌乐县林业局
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出处
《山东林业科技》
2004年第6期76-76,共1页
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关键词
疏花疏果技术
苹果树
大小年现象
花量
养分消耗
果品品质
树林
苹果生产
增加
重要措施
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分类号
S661
[农业科学—果树学]
S66
[农业科学—园艺学]
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