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题名基于PCA9685的多路舵机控制器设计
被引量：13
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作者
周英路
王志亮
朱松青
高海涛
李永
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机构
南京工程学院机械工程学院
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出处
《南京工程学院学报（自然科学版）》
2017年第4期26-31,共6页
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文摘
利用单片机和LED控制芯片PCA9685建立一种简单实用的多路舵机控制器,可以实现至少16路的舵机控制.分析PCA9685芯片的特点及PWM波产生原理,详细设计基于PCA9685的多路舵机控制硬件电路和控制程序,并在此基础上研究多路舵机的速度调节方法.将系统应用到一个舵机驱动的多关节机械臂中,经过检验,该系统能够较好地完成多舵机的驱动任务.
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关键词
单片机%PCA9685%多路舵机
控制
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Keywords
MCU
PCA9685
multi-servo
control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名模块化机器人神经网络补偿计算力矩控制研究
被引量：2
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作者
李永
朱松青
高海涛
周英路
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机构
南京工程学院机械工程学院
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出处
《制造业自动化》
CSCD
2018年第6期36-39,共4页
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基金
江苏省高校自然科学研究重大项目(15KJA460007)
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文摘
为了解决模块化机器人由于构型可变等特点导致参数不确定与非参数不确定性增大引起轨迹跟踪不理想的问题,设计神经网络补偿计算力矩复合控制器。考虑机器人参数不确定与摩擦、干扰等非参数不确定性,将动力学模型分为理想部分和不确定部分,用计算力矩法实现理想模型控制,用BRF神经网络补偿不确定部分。利用Lyapunov理论证明控制器稳定性并采用自适应算法实现神经网络权值在线自调整。最后,仿真发现使用该控制器取得良好的轨迹跟踪效果。
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关键词
模块化机器人
非参数不确定性
计算力矩
神经网络补偿
自适应算法
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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